在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，PID控制器的參數(shù)整定是一個(gè)非常重要的問題?？刂品桨复_定，儀表和控制閥選型安裝后，將確定控制對(duì)象的特性，控制系統(tǒng)的質(zhì)量主要取決于PID控制器的參數(shù)設(shè)置。因此，PID控制器參數(shù)整定的任

在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，PID控制器的參數(shù)整定是一個(gè)非常重要的問題?？刂品桨复_定，儀表和控制閥選型安裝后，將確定控制對(duì)象的特性，控制系統(tǒng)的質(zhì)量主要取決于PID控制器的參數(shù)設(shè)置。因此，PID控制器參數(shù)整定的任務(wù)就是找出所選控制系統(tǒng)的最佳控制品質(zhì)。也就是說，找出PID控制器的最佳值就是確定最合適的比例、積分時(shí)間和微分時(shí)間。PID參數(shù)整定有四種方法：1。臨界比例法2。衰減曲線法3。體驗(yàn)試錯(cuò)法4。軟件自動(dòng)設(shè)置方法。目前國(guó)內(nèi)應(yīng)用最廣泛的方法是經(jīng)驗(yàn)試錯(cuò)法，這種方法不需要成本，但需要工程師豐富的現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試經(jīng)驗(yàn)；而國(guó)外應(yīng)用最廣泛的方法是軟件自動(dòng)設(shè)置法，這種方法方便、快捷、可靠。

控制器參數(shù)整定的任務(wù)是什么?常用的控制器參數(shù)工程整定的方法有幾種？

PID控制器參數(shù)整定方法有很多種，可歸納為兩類：一類是理論計(jì)算整定方法。它主要是根據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，通過理論計(jì)算來確定控制器的參數(shù)。這種方法得到的計(jì)算數(shù)據(jù)不能直接使用，必須通過工程實(shí)踐加以調(diào)整和修正。

另一種是工程整定法，主要依靠工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)試驗(yàn)中進(jìn)行，方法簡(jiǎn)單易掌握，在工程實(shí)踐中得到廣泛應(yīng)用。

PID控制器參數(shù)的工程整定方法主要有臨界比例法、響應(yīng)曲線法和衰減法。

現(xiàn)在一般采用臨界比例法。

PID控制器參數(shù)整定的步驟如下：（1）首先，預(yù)先選擇足夠短的采樣周期，使系統(tǒng)工作。（2） 只增加比例控制，直到系統(tǒng)對(duì)輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩。然后，記錄比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期。（3） 在一定的控制程度下，通過公式計(jì)算得到PID控制器的參數(shù)。

PID參數(shù)設(shè)置：根據(jù)經(jīng)驗(yàn)和工藝熟悉程度，參考測(cè)量值跟蹤和設(shè)定值曲線，調(diào)整PID的大小。

PID控制器參數(shù)的工程整定，各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)p.i.d參數(shù)的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)如下：

溫度T:p=20~60%，T=180~600s，d=3~180s

壓力p:p=30~70%，T=24~180s，

液位L:p=20~80%，T=60~300s，

流量L:p=40~100%，t=6~60s。

常用精練公式：

參數(shù)設(shè)置要找到最佳值，從小到大依次檢查

先比例，再積分，最后微分加法

曲線振蕩非常頻繁，比例刻度盤要放大

曲線浮動(dòng)在大間隔周圍，比例刻度盤要小拉

曲線偏差恢復(fù)慢，積分時(shí)間下降

曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間長(zhǎng)

如果曲線振蕩頻率快，微分會(huì)先減小。微分時(shí)間應(yīng)該延長(zhǎng)

理想曲線有兩個(gè)波，前高后低，4:1

如果我們仔細(xì)分析這兩種模式，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低