簡述PID控制器參數(shù)整定的方法？PID控制器參數(shù)整定方法有很多種，可歸納為兩類：一類是理論計(jì)算整定方法。它主要是根據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，通過理論計(jì)算來確定控制器的參數(shù)。這種方法得到的計(jì)算數(shù)據(jù)不能直接使用，

簡述PID控制器參數(shù)整定的方法？

PID控制器參數(shù)整定方法有很多種，可歸納為兩類：一類是理論計(jì)算整定方法。它主要是根據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，通過理論計(jì)算來確定控制器的參數(shù)。這種方法得到的計(jì)算數(shù)據(jù)不能直接使用，必須通過工程實(shí)踐加以調(diào)整和修正。

另一種是工程整定法，主要依靠工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)試驗(yàn)中進(jìn)行，方法簡單易掌握，在工程實(shí)踐中得到廣泛應(yīng)用。

PID控制器參數(shù)的工程整定方法主要有臨界比例法、響應(yīng)曲線法和衰減法。

現(xiàn)在一般采用臨界比例法。

PID控制器參數(shù)整定的步驟如下：（1）首先，預(yù)先選擇足夠短的采樣周期，使系統(tǒng)工作。（2） 只增加比例控制，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩。然后，記錄比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期。（3） 在一定的控制程度下，通過公式計(jì)算得到PID控制器的參數(shù)。

PID參數(shù)設(shè)置：根據(jù)經(jīng)驗(yàn)和工藝熟悉程度，參考測量值跟蹤和設(shè)定值曲線，調(diào)整PID的大小。

PID控制器參數(shù)的工程整定，各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)p.i.d參數(shù)的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)如下：

溫度T:p=20~60%，T=180~600s，d=3~180s

壓力p:p=30~70%，T=24~180s，

液位L:p=20~80%，T=60~300s，

流量L:p=40~100%，t=6~60s。

常用精練公式：

參數(shù)設(shè)置要找到最佳值，從小到大依次檢查

先比例，再積分，最后微分加法

曲線振蕩非常頻繁，比例刻度盤要放大

曲線浮動(dòng)在大間隔周圍，比例刻度盤要小拉

曲線偏差恢復(fù)慢，積分時(shí)間下降

曲線波動(dòng)周期長，積分時(shí)間長

如果曲線振蕩頻率快，微分會(huì)先減小。微分時(shí)間要加長

理想曲線有兩個(gè)波，前高后低4:1

看兩次平差，多分析，平差質(zhì)量不低

參數(shù)需要測量。PID調(diào)試的一般原理：當(dāng)輸出不振蕩時(shí)，增大比例增益P；當(dāng)輸出不振蕩時(shí)，減小積分時(shí)間常數(shù)ti。當(dāng)輸出不振蕩時(shí)，微分時(shí)間常數(shù)TD增大。;

1. 在確定比例增益P時(shí)，首先去掉PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)，一般使Ti=0和td=0（詳見PID參數(shù)設(shè)置說明），使PID純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)最大允許值的60%～70%，比例增益P從0逐漸增大，直至系統(tǒng)振蕩。2在確定積分時(shí)間常數(shù)Ti和比例增益P后，設(shè)置一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù)Ti的初始值，然后逐漸減小Ti直到系統(tǒng)振蕩，反之，逐漸增大Ti直到系統(tǒng)振蕩。記錄此時(shí)的Ti，將PID積分時(shí)間常數(shù)Ti設(shè)置為電流值的150%~180%。對積分時(shí)間常數(shù)ti進(jìn)行了調(diào)試。;

3. 確定積分時(shí)間常數(shù)TD。通常，積分時(shí)間常數(shù)TD不需要設(shè)置為0。對于整定，使用與測定P和Ti相同的方法，在沒有振蕩時(shí)取30%的值。;

4. 系統(tǒng)空載、負(fù)載聯(lián)調(diào)，然后對PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，直至達(dá)到要求。

pid整定的參數(shù)方法？

設(shè)置時(shí)，先調(diào)整P使I和D無效。觀察溫度變化曲線。如果變化曲線多次出現(xiàn)波形，則應(yīng)放大標(biāo)度（P）參數(shù)。如果變化曲線非常平緩，則應(yīng)減小比例（P）參數(shù)。

設(shè)置比例（P）參數(shù)后，設(shè)置積分（I）參數(shù)。積分（I）與P參數(shù)正好相反。如果曲線平滑，則需要放大積分（I），如果有多個(gè)波形，則需要減小積分（I）。

設(shè)置比例（P）和積分（I）后，設(shè)置微分（d）參數(shù)。微分（d）參數(shù)和比例（P）參數(shù)的設(shè)置方法相同。