如何用通俗的語(yǔ)言解釋卡爾曼濾波器？如果用在信號(hào)處理中，卡爾曼濾波器是一種濾波器，其增益K相當(dāng)于濾波器的時(shí)間常數(shù)。如果K收斂，它等價(jià)于一個(gè)固定的時(shí)間常數(shù)。如果K連續(xù)變化，它相當(dāng)于一個(gè)可變的時(shí)間常數(shù)。K的

如何用通俗的語(yǔ)言解釋卡爾曼濾波器？

如果用在信號(hào)處理中，卡爾曼濾波器是一種濾波器，其增益K相當(dāng)于濾波器的時(shí)間常數(shù)。如果K收斂，它等價(jià)于一個(gè)固定的時(shí)間常數(shù)。如果K連續(xù)變化，它相當(dāng)于一個(gè)可變的時(shí)間常數(shù)。K的變化與Q和r的更新有關(guān)，如果用在控制系統(tǒng)中，就相當(dāng)于對(duì)原模型進(jìn)行修正，修正后的模型參數(shù)也與K矩陣有關(guān)。如果K收斂，模型參數(shù)保持不變；如果K變化，模型參數(shù)改變。K與Q，R矩陣的變化有關(guān)。

如何調(diào)節(jié)卡爾曼的參數(shù)？

高狀態(tài)延遲表示收斂速度慢。參數(shù)p越大，收斂速度越快。測(cè)量誤差R越小，收斂速度越快。在狀態(tài)更新方面，測(cè)量誤差越小，參數(shù)估計(jì)誤差越大，說明我們?cè)较嘈艤y(cè)量值，自然收斂越快。缺點(diǎn)是它會(huì)使系統(tǒng)變化太快。如果測(cè)量值更不準(zhǔn)確，則精度會(huì)下降，系統(tǒng)不夠穩(wěn)定。