PID調(diào)參的實(shí)用方法和經(jīng)驗(yàn)有哪些？業(yè)界有一個(gè)調(diào)整公式：找到最佳參數(shù)調(diào)整，從小到大順序檢查。首先是成比例的，然后是積分的，然后是微分的。曲線的振蕩非常頻繁，應(yīng)該擴(kuò)大尺度。曲線在大彎處浮動(dòng)，刻度盤朝小彎處

PID調(diào)參的實(shí)用方法和經(jīng)驗(yàn)有哪些？

業(yè)界有一個(gè)調(diào)整公式：找到最佳參數(shù)調(diào)整，從小到大順序檢查。首先是成比例的，然后是積分的，然后是微分的。曲線的振蕩非常頻繁，應(yīng)該擴(kuò)大尺度。曲線在大彎處浮動(dòng)，刻度盤朝小彎處移動(dòng)。曲線偏移緩慢，積分時(shí)間縮短。曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間長(zhǎng)。曲線的振蕩頻率很快，所以先減小微分。差動(dòng)時(shí)間應(yīng)延長(zhǎng)。理想曲線有兩個(gè)波，前面高，后面低，四比一。一看兩個(gè)音調(diào)再分析，調(diào)整的質(zhì)量就不低了。

工程應(yīng)用一般采用經(jīng)驗(yàn)試算法。

經(jīng)驗(yàn)法是實(shí)踐中最實(shí)用的方法。在設(shè)置參數(shù)時(shí)，一定要仔細(xì)觀察系統(tǒng)的響應(yīng)，根據(jù)系統(tǒng)的響應(yīng)來(lái)決定調(diào)整哪些參數(shù)。

設(shè)置步驟：先成比例，然后積分，然后微分。

設(shè)置比例參數(shù)：先將p值放在較小的位置，然后逐漸增大，觀察被控變量的變化曲線，使被控對(duì)象（溫度）和驅(qū)動(dòng)器（表冷閥）有相應(yīng)的變化。

設(shè)置積分參數(shù)：在設(shè)置比例參數(shù)后，減小比例值（10-20%），然后從大到小逐漸增加積分時(shí)間T1，直到獲得4:1的衰減過(guò)程。

設(shè)置微分參數(shù)：在設(shè)置比例和積分參數(shù)后，增加比例值（10-20%），然后從小到大逐漸增加微分時(shí)間t，觀察過(guò)渡曲線，直到獲得滿意的過(guò)渡過(guò)程。

常用被控對(duì)象PID參數(shù)選擇范圍（經(jīng)驗(yàn)值）

設(shè)定原則：不要讓系統(tǒng)出現(xiàn)發(fā)散振蕩

如果出現(xiàn)發(fā)散振蕩，應(yīng)立即切換到手動(dòng)。待系統(tǒng)穩(wěn)定后，通過(guò)減小放大倍數(shù)、增大積分時(shí)間或減小微分時(shí)間等手段降低PID的效用，然后再切換到自動(dòng)控制。

PID控溫的原理是什么？

我們?cè)诳茖W(xué)研究中經(jīng)常使用的一種實(shí)驗(yàn)方法就是測(cè)量材料在不同溫度下的物理性能。一般我們用液氮或液氦作為低溫介質(zhì)，通過(guò)加熱器（通常是電阻或電阻絲）電流加熱，可以得到不同的溫度，這就是電加熱溫度控制。通過(guò)電加熱溫度控制，可以得到室溫到液氮溫度或液氦溫度之間的各種溫度，是一種非常實(shí)用的測(cè)量方法。

手動(dòng)溫度控制是通過(guò)手動(dòng)改變加熱器的電流來(lái)實(shí)現(xiàn)不同的溫度，自動(dòng)溫度控制是這里提到的PID溫度控制。

實(shí)際上，PID控制是控制系統(tǒng)中最常用、最重要的控制方法，廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制系統(tǒng)和其他各種需要連續(xù)調(diào)節(jié)和控制的控制回路反饋機(jī)構(gòu)中。這里，比例控制和積分控制分別指PID控制?？丶拿總€(gè)部分都有一定的作用。在負(fù)反饋PID控制中，比例控制的輸出信號(hào)與感溫元件的偏差成正比。這種調(diào)節(jié)方式的問(wèn)題是存在靜態(tài)誤差，即結(jié)果與設(shè)定值之間存在固定差異。如果此時(shí)加入積分調(diào)整，輸出信號(hào)將隨時(shí)間緩慢上升，相當(dāng)于輸入信號(hào)對(duì)時(shí)間的累積效應(yīng)。采用PI調(diào)節(jié)可以消除靜態(tài)誤差，調(diào)節(jié)過(guò)程穩(wěn)定，但缺點(diǎn)是時(shí)間長(zhǎng)。在這個(gè)時(shí)候，我們可以通過(guò)增加差動(dòng)調(diào)節(jié)來(lái)加快調(diào)節(jié)過(guò)程。此時(shí)，問(wèn)題是容易引起溫度振蕩。將三種PID方法結(jié)合起來(lái)，可以調(diào)整三種不同的參數(shù)，使調(diào)節(jié)過(guò)程平穩(wěn)、快速。

圖2。一個(gè)舊的PID控制器

圖3。湖岸產(chǎn)溫控器