自抗擾控制技術(shù)的核心思想是什么？自抗擾控制（ADRC）的核心思想是將內(nèi)部不確定性（常數(shù)或時(shí)變、線性或非線性）和外部不確定性（外部干擾）作為“總干擾”。通過構(gòu)造擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器對(duì)“總干擾”進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì)和補(bǔ)

自抗擾控制技術(shù)的核心思想是什么？

自抗擾控制（ADRC）的核心思想是將內(nèi)部不確定性（常數(shù)或時(shí)變、線性或非線性）和外部不確定性（外部干擾）作為“總干擾”。通過構(gòu)造擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器對(duì)“總干擾”進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì)和補(bǔ)償，可以獲得很強(qiáng)的抗干擾能力。

追剪控制算法？

一種基于自抗擾（ADRC）的物料追切控制方法，包括以下步驟：

S1：計(jì)算并測(cè)量物料的位置和速度；

S2：根據(jù)偏置曲柄滑塊的運(yùn)動(dòng)模型確定切割臺(tái)伺服電機(jī)與切割臺(tái)之間的關(guān)系機(jī)構(gòu)；

S3：確定剪臺(tái)追逐剪的五種運(yùn)行狀態(tài)，包括剪臺(tái)等待狀態(tài)、剪臺(tái)加速狀態(tài)、剪臺(tái)同步狀態(tài)，切割臺(tái)加速狀態(tài)和切割臺(tái)同步狀態(tài)切割臺(tái)減速狀態(tài)和切割臺(tái)返回狀態(tài)；

S4：根據(jù)切割臺(tái)追剪的五種運(yùn)行狀態(tài)，確定切割臺(tái)追剪運(yùn)動(dòng)的加減速曲線；

S5：根據(jù)追逐剪切運(yùn)動(dòng)的加減速曲線，結(jié)合工藝要求，設(shè)計(jì)軌跡規(guī)劃器；

S6：確定雙閉環(huán)外環(huán)位置控制算法；

S7：確定雙閉環(huán)內(nèi)環(huán)速度自抗擾控制算法。