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~]設(shè)置公式：找到最佳參數(shù)設(shè)置，從小到大依次檢查。首先是成比例的，然后是積分的，然后是微分的。曲線的振蕩非常頻繁，應(yīng)該擴(kuò)大尺度。曲線在大彎處浮動(dòng)，刻度盤朝小彎處移動(dòng)。曲線偏移緩慢，積分時(shí)間縮短。曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間長(zhǎng)。曲線的振蕩頻率很快，所以先減小微分。差動(dòng)時(shí)間應(yīng)延長(zhǎng)。理想曲線有兩個(gè)波，前面高，后面低，四比一。一看兩個(gè)音調(diào)再分析，調(diào)整的質(zhì)量就不低了。

工程應(yīng)用一般采用經(jīng)驗(yàn)試算法。

經(jīng)驗(yàn)法是實(shí)踐中最實(shí)用的方法。在設(shè)置參數(shù)時(shí)，一定要仔細(xì)觀察系統(tǒng)的響應(yīng)，根據(jù)系統(tǒng)的響應(yīng)來決定調(diào)整哪些參數(shù)。

設(shè)置步驟：先成比例，然后積分，然后微分。

設(shè)置比例參數(shù)：先將p值放在較小的位置，然后逐漸增大，觀察被控變量的變化曲線，使被控對(duì)象（溫度）和驅(qū)動(dòng)器（表冷閥）有相應(yīng)的變化。

設(shè)置積分參數(shù)：在設(shè)置比例參數(shù)后，減小比例值（10-20%），然后從大到小逐漸增加積分時(shí)間T1，直到獲得4:1的衰減過程。

設(shè)置微分參數(shù)：在設(shè)置比例和積分參數(shù)后，增加比例值（10-20%），然后從小到大逐漸增加微分時(shí)間t，觀察過渡曲線，直到獲得滿意的過渡過程。

常用被控對(duì)象PID參數(shù)選擇范圍（經(jīng)驗(yàn)值）

設(shè)定原則：不要讓系統(tǒng)出現(xiàn)發(fā)散振蕩

如果出現(xiàn)發(fā)散振蕩，應(yīng)立即切換到手動(dòng)。待系統(tǒng)穩(wěn)定后，通過減小放大倍數(shù)、增大積分時(shí)間或減小微分時(shí)間等手段降低PID的效用，然后再切換到自動(dòng)控制。

PID調(diào)參的實(shí)用方法和經(jīng)驗(yàn)有哪些？

PLC實(shí)現(xiàn)PID（比例、積分、微分）控制比較簡(jiǎn)單，因?yàn)楝F(xiàn)在很多PLC都有PID控制指令，比如三菱、西門子都可以完成PID控制，下面我們就以三菱PLC為例來談?wù)勅绾螌?shí)現(xiàn)PID控制。

用PLC實(shí)現(xiàn)PID的典型應(yīng)用是在恒壓供水控制系統(tǒng)中。在該控制中，將壓力設(shè)定和壓力反饋信號(hào)輸入PLC，通過PLC中PID控制程序的計(jì)算，得到轉(zhuǎn)速控制信號(hào)。將此信號(hào)送入變頻器，實(shí)現(xiàn)恒壓供水的要求，并實(shí)現(xiàn)PID的PLC程序，順序如下。

首先，我們將PID中比例增益KP、積分時(shí)間Ti和微分時(shí)間TD的參數(shù)值發(fā)送到各自的寄存器。然后，當(dāng)自動(dòng)標(biāo)志位M0開啟時(shí)，執(zhí)行PID命令。在該指令中，D500寄存器存儲(chǔ)壓力設(shè)定目標(biāo)值，D110寄存器存儲(chǔ)平均壓力值（安裝控制設(shè)備中的傳感器采集和轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)），D150存儲(chǔ)采樣時(shí)間。從PID內(nèi)部工作和控制寄存器中，共有25個(gè)數(shù)據(jù)寄存器被占用，從這個(gè)程序段可以看出，根據(jù)D150到D174的數(shù)據(jù)，共有25個(gè)數(shù)據(jù)寄存器。D126是輸出值寄存器，主要存儲(chǔ)PID輸出值，即將PID運(yùn)算結(jié)果輸出給變頻器等被控設(shè)備

由此可知，PLC的PID運(yùn)算是通過專用PID功能指令完成的。我們不需要編寫PID的基本指令，通過合理設(shè)置各個(gè)參數(shù)就可以完成PID控制功能。這里需要說明的是，增益KP、采樣時(shí)間t和積分時(shí)間ti應(yīng)根據(jù)工程計(jì)算確定，以便進(jìn)一步優(yōu)化PID控制效果。

以上是我對(duì)PLC實(shí)現(xiàn)PID控制功能的解答，歡迎參與本問題的討論并轉(zhuǎn)載，感謝您對(duì)電子和工業(yè)控制技術(shù)的關(guān)注！