如何用開源飛控Pixhawk進(jìn)行二次開發(fā)？Pixhawk一直用于項(xiàng)目，沒有時(shí)間仔細(xì)研究代碼，因?yàn)槲覀円郧把芯窟^(guò)一些UAV開源項(xiàng)目的代碼，但事實(shí)上是類似的。比如MWC，我以前研究過(guò)代碼，開發(fā)過(guò)很多次，效

如何用開源飛控Pixhawk進(jìn)行二次開發(fā)？

Pixhawk一直用于項(xiàng)目，沒有時(shí)間仔細(xì)研究代碼，因?yàn)槲覀円郧把芯窟^(guò)一些UAV開源項(xiàng)目的代碼，但事實(shí)上是類似的。

比如MWC，我以前研究過(guò)代碼，開發(fā)過(guò)很多次，效果很好。

3DR的編寫超過(guò)MWC規(guī)范。應(yīng)該更好。我將寫下我以前研究其他開源項(xiàng)目的經(jīng)驗(yàn)。

進(jìn)入一個(gè)新的智能硬件開源項(xiàng)目，程序架構(gòu)非常關(guān)鍵。說(shuō)白了，就是要知道文件目錄的含義。

主文件、控制算法、姿態(tài)算法、導(dǎo)航算法、傳感器接口、功能定義文件、程序配置文件、特殊變量定義文件等。這些文件有標(biāo)準(zhǔn)名稱，易于區(qū)分。而且，這些開源程序現(xiàn)在有了更多的規(guī)則，文檔描述也非常清晰。國(guó)外的開源項(xiàng)目并不像一些中國(guó)項(xiàng)目那樣“捂著臉”，拒絕寫指令，或者故意寫很多垃圾代碼。

外國(guó)人在GitHub上放的東西非常清楚。

要理解這些，我們需要找出我們二次開發(fā)的方向，并想添加更多的功能？功能減少？改變算法？然后，注意關(guān)鍵：從main函數(shù)開始！即使只是換一個(gè)小地方，也要先明確主功能，然后輸入相關(guān)功能或文件位置進(jìn)行二次開發(fā)。

我仍然記得兩年前我更改MWC后，我發(fā)現(xiàn)新版本與我更改的相同。我還是有點(diǎn)為自己驕傲。我這些年不改密碼就覺得癢。

如何自制一個(gè)無(wú)人機(jī)？

簡(jiǎn)單看一下，您需要的是一個(gè)四軸。第一個(gè)是遙控器。如果條件允許，你可以一步到位買一輛雙葉車。如果你想省一點(diǎn)錢，那么flying、Leddy和FOSS就可以了。個(gè)人建議雙葉。

我們來(lái)談?wù)勶w機(jī)部分，包括：1電源部分：電控、無(wú)刷電機(jī)、電池2支架3飛控4圖像傳輸系統(tǒng)：攝像機(jī)或云臺(tái)攝像機(jī)、圖像傳輸、顯示器5鋰電池充電器。這取決于你想怎么玩。如果你想先用遙控器、橫移機(jī)的視角飛行，那么就買橫移機(jī)配電源系統(tǒng)、機(jī)架、微型攝像機(jī)、圖像傳輸、顯示器都可以配視頻眼鏡。嚴(yán)格來(lái)說(shuō)，它不可能是無(wú)人機(jī)，因?yàn)樗荒茏灾黠w行。如果想玩真正意義上的無(wú)人機(jī)，那么可以參考以下配置：1飛控：建議最后用pixhawk2飛控，用數(shù)字電臺(tái)，淘寶找來(lái)雷迅科技或者合興科技，用一般的m8ngps就可以了，如果追求精準(zhǔn)，可以配備一套差分定位系統(tǒng)，當(dāng)然價(jià)格有點(diǎn)高。玩這個(gè)游戲更令人沮喪。如果你懶得折騰，可以考慮大江和沱上的飛控。設(shè)置起來(lái)很容易，最好是坐飛機(jī)。2機(jī)架：建議采用6軸，軸距800-900mm。3機(jī)載任務(wù)系統(tǒng)：數(shù)字傳輸帶5.8G，推薦Romy或Botong，可以配備一個(gè)云臺(tái)，這要看機(jī)架的不同，適合你想掛載，有需要掛載的微單，也有掛載的運(yùn)動(dòng)相機(jī)，成品可以買xcam，也可以自己買套來(lái)折騰，常用云臺(tái)控制板是茅子云臺(tái)控制板，淘寶搜索，很多。動(dòng)力方面：根據(jù)起飛重量的要求配6臺(tái)無(wú)刷電機(jī)，品牌可以選擇朗逸，一般淘寶賣場(chǎng)的電機(jī)都會(huì)給你提供電機(jī)的性能參數(shù)，電動(dòng)調(diào)節(jié)根據(jù)電機(jī)的工作電壓和電流來(lái)選擇，品牌推薦：昊穎。根據(jù)電壓要求、起飛重量和續(xù)航時(shí)間選擇電池。選擇前幾個(gè)項(xiàng)目后，確定電池的參數(shù)。推薦品牌有富力、巴龍和format。其他的暫時(shí)沒有使用。

一個(gè)人去爭(zhēng)取一個(gè)是很令人沮喪的。這樣做要花很多錢。差不多一萬(wàn)元。如果我對(duì)飛行和航空攝影感興趣的話，我認(rèn)為沒必要折騰。只需購(gòu)買大江或零度產(chǎn)品。如果興趣在于自己的折騰，那么值得折騰。