伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理是什么？伺服驅(qū)動(dòng)器是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分。 目前主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，可以

伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理是什么？

伺服驅(qū)動(dòng)器是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分。 目前主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路,同時(shí)具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路,以減小啟動(dòng)過程對驅(qū)動(dòng)器的沖擊。 功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?　　伺服驅(qū)動(dòng)器一般可以采用位置、速度和力矩三種控制方式，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)，目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端。隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動(dòng)器使用、伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試、伺服驅(qū)動(dòng)器維修都是伺服驅(qū)動(dòng)器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。

伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理是什么？

從應(yīng)用的角度出發(fā)來分析伺服驅(qū)動(dòng)器應(yīng)該工作在位置、速度還是力矩模式下。如晶圓搬運(yùn)、抓取應(yīng)用。

抓取時(shí)：需要機(jī)器人精準(zhǔn)點(diǎn)到點(diǎn)定位，這個(gè)時(shí)候伺服驅(qū)動(dòng)器可以工作在位置模式下，去保證可以定位到負(fù)載，抓到負(fù)載后為防止負(fù)載掉下來，每個(gè)關(guān)節(jié)都需要輸出一定的保持力矩，只要這個(gè)力夠了，就可以維持抓住負(fù)載這個(gè)狀態(tài)，所以這個(gè)時(shí)候，驅(qū)動(dòng)器本質(zhì)上也工作在位置模式就可以。

所以，對于抓取，伺服驅(qū)動(dòng)器工作在位置模式，控制器只需要下發(fā)位置指令和執(zhí)行抓取動(dòng)作。

如果有雙編碼器，還可以在控制器上做位置全閉環(huán)。

搬運(yùn)時(shí)：這個(gè)時(shí)候機(jī)器人走的是一定的軌跡。

控制器根據(jù)客戶所需要的軌跡，實(shí)時(shí)計(jì)算每個(gè)伺服電機(jī)的位置，將位置指令下發(fā)給驅(qū)動(dòng)器，故驅(qū)動(dòng)器工作在位置模式。

對于擰螺絲應(yīng)用。

力矩控制很重要，這個(gè)時(shí)候，驅(qū)動(dòng)器就可以工作在力矩模式，按照工藝的要求在不同的位置輸出合適的力矩。

這個(gè)時(shí)候，速度、位置控制都可以在控制器中完成。

多關(guān)節(jié)機(jī)器人包含三個(gè)控制部分：控制器，驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)。驅(qū)動(dòng)器一般都支持三種模式：力矩，速度，位置。這三種模式都可以切換的。

控制器可以做一些復(fù)雜的多軸同步，軌跡規(guī)劃。

控制器通過現(xiàn)場總線下發(fā)運(yùn)動(dòng)指令。

個(gè)人認(rèn)為，應(yīng)該結(jié)合具體應(yīng)用的特點(diǎn)，以及控制器和驅(qū)動(dòng)器的特點(diǎn)，來決定應(yīng)該把位置閉環(huán)放在驅(qū)動(dòng)器上還是控制器上。（以上僅供大家參考，如有疏漏不合適的地方，還請包涵指正，謝謝?。?/p>