什么是交流伺服驅(qū)動器？伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永久磁鐵，u/v/w由駕駛員控制三相電力形成一個電磁場，轉(zhuǎn)子在這個磁場的作用下旋轉(zhuǎn)。同時，電機(jī)的編碼器將信號反饋給驅(qū)動器，驅(qū)動器與目標(biāo)值比較并調(diào)整轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角

什么是交流伺服驅(qū)動器？

伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是

永久磁鐵

，u/v/w由駕駛員控制

三相電力

形成一個電磁場，轉(zhuǎn)子在這個磁場的作用下旋轉(zhuǎn)。同時，電機(jī)的編碼器將信號反饋給驅(qū)動器，驅(qū)動器與

目標(biāo)值

比較并調(diào)整轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度。伺服電機(jī)的精度取決于編碼器的精度(

行數(shù)

)。

答：

伺服電動機(jī)

也被稱為

執(zhí)行電機(jī)

，在

自動控制系統(tǒng)

，用作

執(zhí)行機(jī)構(gòu)

，它將接收到的電信號轉(zhuǎn)換成電機(jī)軸上的信號。

角位移

或者

角速度

輸出。分為DC和

交流伺服電機(jī)

兩類，其主要特點是當(dāng)信號電壓為零時，沒有旋轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增大而勻速下降。

回答：交流伺服比較好，因為是正弦波控制，轉(zhuǎn)矩脈動小。伺服是梯形波。但是DC伺服簡單又便宜。

永磁伺服電機(jī)

20世紀(jì)80年代以來，隨著集成電路的發(fā)展，

電力電子技術(shù)

以及交流變速傳動技術(shù)的發(fā)展，永磁交流

伺服驅(qū)動技術(shù)

隨著突出的發(fā)展，各國著名的電氣制造商相繼推出了自己的交流伺服電機(jī)和

伺服拖動裝置

系列產(chǎn)品并不斷完善和更新。交換；溝通

伺服系統(tǒng)

成為當(dāng)代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向，使得原有的DC伺服面臨被淘汰的危機(jī)。90年代以后，世界各國都將其商業(yè)化了。

交流伺服系統(tǒng)

是采用全

數(shù)字控制

正弦波電機(jī)的伺服驅(qū)動。交流傳動裝置在傳動領(lǐng)域的發(fā)展日新月異。永磁伺服電機(jī)

DC伺服電機(jī)

比較而言，主要優(yōu)點是：

(1)無

刷

和

整流器

所以工作可靠，維護(hù)要求低。

定子繞組

散熱方便。

慣性

體積小，易于系統(tǒng)改進(jìn)

迅速。

(4)適用于高速大扭矩工況。

5]同等功率積更小，重量更輕。

交流伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置？

當(dāng)一個新系統(tǒng)的參數(shù)無法工作時，首先設(shè)置位置增益，確保電機(jī)沒有噪音。轉(zhuǎn)動慣量比也很重要，可以通過自學(xué)設(shè)置的數(shù)字來參考。然后，設(shè)置速度增益和速度積分時間，以確保低速下的連續(xù)運行和受控的位置精度。

伺服拖動裝置

1.位置比例增益：設(shè)置位置回路調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)定值越大，增益越高，剛度越大，在頻率指令脈沖相同的情況下，位置滯后越小。但是，過大的值可能會導(dǎo)致振蕩或過沖。這些參數(shù)由特定的伺服系統(tǒng)型號和負(fù)載決定。

2.位置前饋增益：設(shè)置位置環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大，位置滯后越小，位置環(huán)的前饋增益越大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性越高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。當(dāng)不需要高響應(yīng)特性時，該參數(shù)通常設(shè)置為0，表示范圍：0~100%

3.速度比例增益：設(shè)置速度調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載值確定。一般來說，負(fù)載的慣性越大，設(shè)定值就越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)置較大的值。

4.速度積分時間常數(shù)：設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。設(shè)置越小，積分速度越快。這些參數(shù)根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載來確定。一般來說，負(fù)載的慣性越大，設(shè)定值就越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)置較小的值。

5.速度反饋濾波器系數(shù)：設(shè)置速度反饋低通濾波器的特性。該值越大，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪聲也越低。如果負(fù)載的慣性較大，可以適當(dāng)降低設(shè)定值。如果該值過大，響應(yīng)速度會變慢，從而可能導(dǎo)致振蕩。該值越小，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要更高的響應(yīng)速度，設(shè)定值可以

6.最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)定：設(shè)定伺服驅(qū)動器內(nèi)部轉(zhuǎn)矩極限值。設(shè)定值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比。在任何時候，這種限制在定位整個系列時都是有效的。在位置控制模式下設(shè)置定位完整脈沖范圍。該參數(shù)為駕駛員判斷在位置控制模式下是否完成定位提供了依據(jù)。當(dāng)位置偏差計數(shù)器中的剩余脈沖數(shù)小于或等于該參數(shù)的設(shè)定值時，司機(jī)認(rèn)為定位已經(jīng)完成，位置開關(guān)信號為on，否則為OFF。

在位置控制模式下，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數(shù)的設(shè)定值表示電機(jī)從0到2000 r/min的加速時間或從2000到0 r/min的減速時間。加速和減速特性是線性到達(dá)速度范圍。在非位置控制模式下設(shè)置到達(dá)速度。如果伺服電機(jī)速度超過該設(shè)定值，速度到達(dá)開關(guān)信號打開，否則關(guān)閉。在位置控制模式下，不使用該參數(shù)。不管旋轉(zhuǎn)方向如何。

7.手動調(diào)整增益參數(shù)。

調(diào)整速度比例增益KVP值。安裝伺服系統(tǒng)時，必須調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定轉(zhuǎn)動。首先，調(diào)整速度比例增益KVP值。調(diào)整前，必須將積分增益KVI和微分增益KVD調(diào)整到零，然后逐漸增加KVP值；同時觀察伺服電機(jī)停止時是否有足夠的振蕩，手動調(diào)節(jié)KVP參數(shù)，觀察轉(zhuǎn)速是否有明顯的忽快忽慢。當(dāng)KVP值增加產(chǎn)生上述現(xiàn)象時，必須將KVP值調(diào)整回較低水平，以消除振蕩并穩(wěn)定轉(zhuǎn)速。此時，的KVP值是初步確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)K和KVD調(diào)整后，可反復(fù)校正達(dá)到理想值。

調(diào)整積分增益k 值。逐漸增加積分增益KVI的值，這樣積分效應(yīng)將逐漸出現(xiàn)。從上面積分控制的介紹可以看出，當(dāng)KVP值增大到有積分效應(yīng)的臨界值時，就會產(chǎn)生振蕩，變得不穩(wěn)定。就像KVP值一樣，KVI值會減小回來，這樣振蕩就會消除，轉(zhuǎn)速就會穩(wěn)定。此時，的KVI值是初步確定的參數(shù)值。

調(diào)整差分增益KVD值。微分增益的主要目的是使轉(zhuǎn)速平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)，減少超調(diào)量。因此，逐漸增加KVD值可以提高速度穩(wěn)定性。

調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)節(jié)過大，伺服電機(jī)定位時電機(jī)定位超調(diào)量會過大，導(dǎo)致不穩(wěn)定。此時，必須降低KPP值，減少超調(diào)量，避開不穩(wěn)定區(qū)域；但也不能調(diào)得太小，降低定位效率。因此，調(diào)整應(yīng)仔細(xì)協(xié)調(diào)。

8.自動調(diào)整增益參數(shù)。

現(xiàn)代的伺服驅(qū)動器已經(jīng)電腦化，大部分都提供了自動學(xué)習(xí)的功能，可以應(yīng)付大部分的負(fù)載情況。調(diào)整參數(shù)時，可以先使用自動參數(shù)調(diào)整功能，必要時再手動調(diào)整。事實上，自動增益調(diào)整是有選項的。一般來說，控制響應(yīng)分為幾個級別，如高響應(yīng)、中響應(yīng)和低響應(yīng)。用戶可以根據(jù)實際需要進(jìn)行設(shè)置。