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agv路線規(guī)劃原則？

AGV car是Aut omated Guided Vehicl:。

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1.物資裝卸站應(yīng)避開公共主干道，保證主干道物流暢通，避免交通堵塞；

2.在每個區(qū)域，裝載站應(yīng)位于卸載站的前面；

3.盡量保持同一區(qū)域的物料裝卸平衡，減少AGV空車運(yùn)行時(shí)間，提高AGV利用率；

4.不同區(qū)域的物流強(qiáng)度應(yīng)盡可能保持平衡，避免AGV的集中運(yùn)行，這樣可以減少交通擁堵，簡化交通管理，提高系統(tǒng)的工作效率；

有可能通過不止一條線路到達(dá)目的地；在 "瓶頸 "交通繁忙的路口，應(yīng)該有AGV使通道行駛安全。

在設(shè)計(jì)AGV小車路線時(shí)，需要根據(jù)應(yīng)用環(huán)境來衡量是否滿足AGV的要求。AGV運(yùn)行設(shè)計(jì)應(yīng)注意以下事項(xiàng)。

運(yùn)行路線對樓板的要求

建議AGV小車路線使用光滑材料；相鄰樓層之間不應(yīng)有高度差，如果有，應(yīng)填平它們之間的高度差；考慮到換乘小車的電池容量和行走距離，路線的最大坡度不能太大，盡量減小坡度的長度和坡度。

操作環(huán)境的要求

考慮到AGV小車的要求；;s軟件設(shè)備和精密零件，工作溫度一般在0C以上，最高一般不超過40C。汽車的運(yùn)行環(huán)境濕度以正常環(huán)境濕度范圍為宜，一般濕度范圍為30%至80%。

與電梯對接

需要確定電梯內(nèi)AGV控制系統(tǒng)與轉(zhuǎn)運(yùn)小車之間的數(shù)據(jù)傳輸，通過布置系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)和完善電梯模塊實(shí)現(xiàn)電梯與AGV之間的通信?？紤]到AGV的運(yùn)行效率和安全性，經(jīng)過設(shè)計(jì)，當(dāng)AGV小車靠近電梯時(shí)，電梯會識別AHB小車打開電梯門；當(dāng)AGV車廂在電梯中運(yùn)輸時(shí)，電梯控制模塊改變到特殊電梯狀態(tài)，直到AGV車廂在到達(dá)系統(tǒng)的指定樓層之后離開電梯。

跑步路線的選擇

如果AGV應(yīng)用環(huán)境比較擁擠，建議設(shè)置AGV車專用通道，通道帶寬要滿足AGV車寬。度和轉(zhuǎn)彎半徑。

5 AGV與防火門之間的對接

AGV的尺寸必須小于防火門的尺寸(裝修后)。要保證車門的開啟方向不會影響到車。用于劃分系統(tǒng)防火分區(qū)的防火門必須經(jīng)過當(dāng)?shù)叵啦块T的檢驗(yàn)，并符合系統(tǒng)的要求。所有涉及的防火門必須是自動門。每個防火門都要有調(diào)節(jié)關(guān)閉延時(shí)的能力，一般是幾十秒，只要能保證送貨車順利通過即可。在AGV條件下，防火門的功能原則上也必須滿足防火規(guī)范的要求。

agv slam導(dǎo)航技術(shù)詳解？

1.電磁導(dǎo)航

早期的AGV多采用電磁導(dǎo)航，原理簡單，技術(shù)成熟，成本低廉。然而，改變或擴(kuò)展路徑以及后期維護(hù)很麻煩，AGV車只能沿著固定的路線行走，因此無法通過控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)智能避障或?qū)崟r(shí)改變?nèi)蝿?wù)。它在AGV的行駛路徑中嵌入金屬導(dǎo)線，加載低頻低壓電流，在導(dǎo)線周圍產(chǎn)生磁場。AGV上的感應(yīng)線圈通過識別和跟蹤導(dǎo)航磁場的強(qiáng)弱來實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)向。

2.磁帶導(dǎo)航

磁條導(dǎo)航技術(shù)類似于電磁導(dǎo)航，不同的是磁條粘貼在道路上，而不是埋在地下的金屬線，通過磁條感應(yīng)信號實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向。但相對于電磁導(dǎo)航AGV，定位要精確得多，路徑鋪設(shè)更改相對容易，成本更低，但容易損壞，需要定期維護(hù)。

3.慣性導(dǎo)航

隨著陀螺儀技術(shù)的發(fā)展，AGV已經(jīng)成功實(shí)現(xiàn)了高精度導(dǎo)航。使用慣性制導(dǎo)時(shí)，需要在現(xiàn)場放置定位模塊。帶陀螺儀的AGV是在行駛過程中綜合陀螺儀提供的角速度信號和測距編碼器提供的距離信號計(jì)算出來的。同時(shí)，地面的定位模塊也為AGV提供實(shí)時(shí)校正信號，從而實(shí)現(xiàn)AGV的自定位。這種導(dǎo)航具有導(dǎo)航精度高、技術(shù)特別先進(jìn)的優(yōu)點(diǎn)，可用于各種領(lǐng)域。但是它和激光導(dǎo)航有一個相同的缺點(diǎn):需要較高的成本。

4.激光導(dǎo)航

目前，市場上有兩種激光導(dǎo)航模式:

首先是反射鏡導(dǎo)航，在AGV的行駛路徑周圍安裝一個位置精確的激光反射鏡。AGV通過同時(shí)發(fā)射激光束和收集反射鏡反射的激光束來確定自身當(dāng)前的位置和方向，通過連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。

另一種是SLAM導(dǎo)航，通過激光雷達(dá)對場景的觀察，創(chuàng)建地圖并實(shí)時(shí)修正機(jī)器人的位置，無需人工布設(shè)二維碼、色帶、磁條等標(biāo)記，真正實(shí)現(xiàn)工作環(huán)境的零改造。另一方面，通過激光雷達(dá)對障礙物的實(shí)時(shí)探測，可以有效規(guī)劃軌跡避開障礙物，提高人機(jī)混合場景的適用性和安全性。

靈活性比其他導(dǎo)航更強(qiáng)，同時(shí)定位度更精確，但是激光制導(dǎo)航空制造成本高，對外界光線、地面要求、能見度要求等環(huán)境的要求比較高。

5.二維碼導(dǎo)航

二維碼導(dǎo)航屬于視覺識別。二維碼導(dǎo)航比磁導(dǎo)航更精確，更容易鋪設(shè)和改變路徑，易于控制，對聲光無干擾。但是，這種導(dǎo)航AGV也需要定期維護(hù)。如果有人干擾或拉扯叉車，很容易把地上的二維碼壓壞，需要經(jīng)常更換二維碼。所以更適合全自動無人環(huán)境。對陀螺儀的精度和使用壽命要求嚴(yán)格，對場地的平整度也有要求，所以價(jià)格較高。

事實(shí)上，每種導(dǎo)航方法都有其獨(dú)特性和有用性。磁帶導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)是經(jīng)濟(jì)實(shí)惠，便于消費(fèi)者安裝。缺點(diǎn)是:如果驅(qū)動段上有鐵(磁體)，會影響導(dǎo)向帶的磁力，驅(qū)動不正常。二維碼導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)是:容易鋪設(shè)和改變路徑，容易控制，精度高，但地面的二維碼被壓壞，需要經(jīng)常更換；激光制導(dǎo)的優(yōu)點(diǎn)是定位精度高(可達(dá)1毫米)。