工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)操作步驟？工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)過程的四個主要步驟1.建模建?；旧暇褪菙?shù)學(xué)模型，盡可能的描述機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型。對于工業(yè)機(jī)器人，常用的建模方法是基于使用齊次矩陣來表示與機(jī)器人關(guān)節(jié)相關(guān)的參考系的

工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)操作步驟？

工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)過程的四個主要步驟

1.建模

建?；旧暇褪菙?shù)學(xué)模型，盡可能的描述機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型。對于工業(yè)機(jī)器人，常用的建模方法是基于使用齊次矩陣來表示與機(jī)器人關(guān)節(jié)相關(guān)的參考系的變換。完整的運(yùn)動學(xué)模型應(yīng)包括運(yùn)動學(xué)誤差(如連桿長度誤差)。通過建模，更容易發(fā)現(xiàn)哪里誤差大，哪里找校準(zhǔn)好。

對于并聯(lián)機(jī)器人，上述方法很少使用。根據(jù)機(jī)器人的類型定義運(yùn)動模型。這里應(yīng)該注意的是，在非運(yùn)動校準(zhǔn)的情況下，還應(yīng)該考慮所研究的非運(yùn)動誤差(例如剛度和間隙)的模型。

2.尺寸

該步驟在校準(zhǔn)過程中非常重要，因為它允許收集用于識別參數(shù)誤差的數(shù)據(jù)。測量方法和使用的儀器取決于識別方法。然而，通常使用的方法涉及用3D測量設(shè)備測量機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置。我們應(yīng)該非常仔細(xì)地選擇測量工具，因為它應(yīng)該比機(jī)器人的預(yù)期精度更精確。

3.識別

辨識包括確定工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定的參數(shù)誤差。主要有兩種方法:前向校準(zhǔn)，包括通過最小化剩余位置誤差或通過最小化關(guān)節(jié)角度誤差進(jìn)行識別。第二種方法稱為反向校準(zhǔn)。該方法包括測量和確定每個關(guān)節(jié)的誤差。

工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)

4.確認(rèn)

在識別參數(shù)誤差后，工業(yè)機(jī)器人控制器將考慮使用這些數(shù)據(jù)來創(chuàng)建機(jī)器人使用的仿真模型，該模型應(yīng)該與真實模型相似。因此，應(yīng)該提高機(jī)器人的精度。因此，驗證允許確認(rèn)機(jī)器人參數(shù)的識別值的有效性。

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