機(jī)器人三大基本結(jié)構(gòu)和作用？機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動裝置、檢測裝置、控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械組成。每個(gè)組件的作用:一.執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行驅(qū)動設(shè)備發(fā)送的系統(tǒng)指令；二、驅(qū)動裝置它是一種驅(qū)動致動器運(yùn)動的機(jī)構(gòu)。根據(jù)控制系

機(jī)器人三大基本結(jié)構(gòu)和作用？

機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動裝置、檢測裝置、控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械組成。

每個(gè)組件的作用:

一.執(zhí)行機(jī)構(gòu)

執(zhí)行驅(qū)動設(shè)備發(fā)送的系統(tǒng)指令；

二、驅(qū)動裝置

它是一種驅(qū)動致動器運(yùn)動的機(jī)構(gòu)。根據(jù)控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號，借助動力元件使機(jī)器人運(yùn)動。

第三，檢測裝置

它是實(shí)時(shí)檢測機(jī)器人的運(yùn)動和工作狀態(tài)，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息比較后調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)，確保機(jī)器人 的行動符合預(yù)定的要求。

第四，控制系統(tǒng)

常用來負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通信、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)計(jì)算，向下級微機(jī)發(fā)送指令信息；

什么是工業(yè)機(jī)器人最典型的結(jié)構(gòu)？

工業(yè)機(jī)器人一般由驅(qū)動裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、檢測裝置、控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械組成。

驅(qū)動裝置。它是一種驅(qū)動致動器運(yùn)動的機(jī)構(gòu)。根據(jù)控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號，借助動力元件使機(jī)器人運(yùn)動。它輸入電信號，輸出線性和角位移。機(jī)器人使用的驅(qū)動裝置主要是電驅(qū)動裝置，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等。此外，還有液壓和氣動驅(qū)動裝置。

執(zhí)行機(jī)關(guān)。即機(jī)器人本體，其手臂一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動副(轉(zhuǎn)動副或移動副)常被稱為機(jī)器人高科技產(chǎn)品(18關(guān)節(jié))，關(guān)節(jié)數(shù)通常是機(jī)器人的自由度。根據(jù)關(guān)節(jié)構(gòu)型和運(yùn)動坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行器可分為直角坐標(biāo)型、柱坐標(biāo)型、極坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)坐標(biāo)型。

控制系統(tǒng)。一種是集中控制，即機(jī)器人的所有控制都由一臺微機(jī)完成。另一種是分散(分層)控制，即使用多個(gè)微型計(jì)算機(jī)來分擔(dān)對機(jī)器人的控制。例如，當(dāng)上、下位機(jī)共同完成對機(jī)器人的控制時(shí)，往往由上位機(jī)負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通信、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)計(jì)算，并向下位機(jī)發(fā)送指令信息；作為從屬從機(jī)，每個(gè)關(guān)節(jié)對應(yīng)一個(gè)CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動，并向主機(jī)反饋信息。

檢測設(shè)備的功能。它是實(shí)時(shí)檢測機(jī)器人的運(yùn)動和工作狀態(tài)，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息比較后調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)，確保機(jī)器人 的行動符合預(yù)定的要求。

工業(yè)機(jī)器人怎樣按控制方式來分類？

六軸工業(yè)機(jī)器人的所有控制都由微型計(jì)算機(jī)完成。另一種是分散(分層)控制，即使用多個(gè)微型計(jì)算機(jī)來分擔(dān)對機(jī)器人的控制。例如，當(dāng)上、下位機(jī)共同完成對機(jī)器人的控制時(shí)，往往由上位機(jī)負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通信、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)計(jì)算，并向下位機(jī)發(fā)送指令信息；作為從屬從機(jī)，每個(gè)關(guān)節(jié)對應(yīng)一個(gè)CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動，并向主機(jī)反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)的要求機(jī)器人的控制可分為點(diǎn)控制、連續(xù)軌跡控制和力(力矩)控制。六軸工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)主要包括以下幾個(gè)方面:

(1)可編程:6軸工業(yè)機(jī)器人最大的特點(diǎn)是柔性啟動，是柔性制造系統(tǒng)的重要組成部分。工業(yè)機(jī)器人可以隨著其工作環(huán)境和工件的變化進(jìn)行重新編程，適用于小批量多品種柔性制造生產(chǎn)線的均衡高效應(yīng)用。

(2)擬人化:6軸工業(yè)機(jī)器人結(jié)合了機(jī)器人和人的特點(diǎn)。6軸工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類似于人的行走、轉(zhuǎn)腰、大臂、小臂、手腕、爪子等部位，有一臺計(jì)算機(jī)在控制。其傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對周圍環(huán)境的適應(yīng)性。

3)通用性:一般6軸工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同任務(wù)時(shí)，通用性都很好。當(dāng)然也有特殊的工業(yè)機(jī)器人。

4)機(jī)電一體化:6軸工業(yè)機(jī)器人是機(jī)械學(xué)和微電子-機(jī)電一體化技術(shù)的結(jié)合。工業(yè)機(jī)器人具有能獲取外界環(huán)境信息的各種傳感器，還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都與微電子技術(shù)特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。