機(jī)器人三大基本結(jié)構(gòu)和作用？機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置、控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械組成。每個(gè)組件的作用:一.執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行驅(qū)動(dòng)設(shè)備發(fā)送的系統(tǒng)指令；二、驅(qū)動(dòng)裝置它是一種驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。根據(jù)控制系

機(jī)器人三大基本結(jié)構(gòu)和作用？

機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置、控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械組成。

每個(gè)組件的作用:

一.執(zhí)行機(jī)構(gòu)

執(zhí)行驅(qū)動(dòng)設(shè)備發(fā)送的系統(tǒng)指令；

二、驅(qū)動(dòng)裝置

它是一種驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。根據(jù)控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào)，借助動(dòng)力元件使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

第三，檢測(cè)裝置

它是實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和工作狀態(tài)，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息比較后調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)，確保機(jī)器人 的行動(dòng)符合預(yù)定的要求。

第四，控制系統(tǒng)

常用來(lái)負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通信、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息；

什么是工業(yè)機(jī)器人最典型的結(jié)構(gòu)？

工業(yè)機(jī)器人一般由驅(qū)動(dòng)裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、檢測(cè)裝置、控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械組成。

驅(qū)動(dòng)裝置。它是一種驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。根據(jù)控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào)，借助動(dòng)力元件使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。它輸入電信號(hào)，輸出線性和角位移。機(jī)器人使用的驅(qū)動(dòng)裝置主要是電驅(qū)動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等。此外，還有液壓和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置。

執(zhí)行機(jī)關(guān)。即機(jī)器人本體，其手臂一般采用空間開(kāi)鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副(轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副)常被稱為機(jī)器人高科技產(chǎn)品(18關(guān)節(jié))，關(guān)節(jié)數(shù)通常是機(jī)器人的自由度。根據(jù)關(guān)節(jié)構(gòu)型和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行器可分為直角坐標(biāo)型、柱坐標(biāo)型、極坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)坐標(biāo)型。

控制系統(tǒng)。一種是集中控制，即機(jī)器人的所有控制都由一臺(tái)微機(jī)完成。另一種是分散(分層)控制，即使用多個(gè)微型計(jì)算機(jī)來(lái)分擔(dān)對(duì)機(jī)器人的控制。例如，當(dāng)上、下位機(jī)共同完成對(duì)機(jī)器人的控制時(shí)，往往由上位機(jī)負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通信、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下位機(jī)發(fā)送指令信息；作為從屬?gòu)臋C(jī)，每個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息。

檢測(cè)設(shè)備的功能。它是實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和工作狀態(tài)，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息比較后調(diào)整執(zhí)行機(jī)構(gòu)，確保機(jī)器人 的行動(dòng)符合預(yù)定的要求。

工業(yè)機(jī)器人怎樣按控制方式來(lái)分類(lèi)？

六軸工業(yè)機(jī)器人的所有控制都由微型計(jì)算機(jī)完成。另一種是分散(分層)控制，即使用多個(gè)微型計(jì)算機(jī)來(lái)分擔(dān)對(duì)機(jī)器人的控制。例如，當(dāng)上、下位機(jī)共同完成對(duì)機(jī)器人的控制時(shí)，往往由上位機(jī)負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通信、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下位機(jī)發(fā)送指令信息；作為從屬?gòu)臋C(jī)，每個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)的要求機(jī)器人的控制可分為點(diǎn)控制、連續(xù)軌跡控制和力(力矩)控制。六軸工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)主要包括以下幾個(gè)方面:

(1)可編程:6軸工業(yè)機(jī)器人最大的特點(diǎn)是柔性啟動(dòng)，是柔性制造系統(tǒng)的重要組成部分。工業(yè)機(jī)器人可以隨著其工作環(huán)境和工件的變化進(jìn)行重新編程，適用于小批量多品種柔性制造生產(chǎn)線的均衡高效應(yīng)用。

(2)擬人化:6軸工業(yè)機(jī)器人結(jié)合了機(jī)器人和人的特點(diǎn)。6軸工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類(lèi)似于人的行走、轉(zhuǎn)腰、大臂、小臂、手腕、爪子等部位，有一臺(tái)計(jì)算機(jī)在控制。其傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周?chē)h(huán)境的適應(yīng)性。

3)通用性:一般6軸工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同任務(wù)時(shí)，通用性都很好。當(dāng)然也有特殊的工業(yè)機(jī)器人。

4)機(jī)電一體化:6軸工業(yè)機(jī)器人是機(jī)械學(xué)和微電子-機(jī)電一體化技術(shù)的結(jié)合。工業(yè)機(jī)器人具有能獲取外界環(huán)境信息的各種傳感器，還具有記憶能力、語(yǔ)言理解能力、圖像識(shí)別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都與微電子技術(shù)特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。