發(fā)那科機(jī)器人偏移程序怎么寫？Fanuc機(jī)器人碼垛偏移程序的編寫方法只需將數(shù)據(jù)注冊在r(i)中，通過位置寄存器將數(shù)據(jù)交給機(jī)器人。例如，當(dāng)plc數(shù)據(jù)為(i) Pr[i]R(i)時，使用一條偏移指令，即在指

發(fā)那科機(jī)器人偏移程序怎么寫？

Fanuc機(jī)器人碼垛偏移程序的編寫方法

只需將數(shù)據(jù)注冊在r(i)中，通過位置寄存器將數(shù)據(jù)交給機(jī)器人。例如，當(dāng)plc數(shù)據(jù)為(i) Pr[i]R(i)時，使用一條偏移指令，即在指令中選擇一條偏移條件指令，然后使用lp(i)1000mm/sec off

機(jī)械手不能確定當(dāng)前位置怎么處理？

1.看ABB外部工裝的固定標(biāo)記是否偏移。2.檢查機(jī)器人機(jī)械手夾具是否可以取出產(chǎn)品并將其應(yīng)用到其他機(jī)器上。如果沒有必要驗證夾具的可行性。3.檢查翻爪是否調(diào)平調(diào)直，機(jī)械手是否定位維修，有無間隙晃動。如果不需要拆下翻轉(zhuǎn)爪來增加定位孔，找出晃動的原因并擰緊。4.觀察翻爪平面是否與注塑機(jī)的模具安裝面平行。如果不平，需要松開底座機(jī)器人的維護(hù)螺釘和過渡板螺釘進(jìn)行校正。5.檢查減速器的緊固套和伺服電機(jī)是否完全緊固，并通過標(biāo)記檢查是否有偏差。

工具坐標(biāo)系有什么意義？

每個坐標(biāo)系都有自己的功能，很多功能指令都需要用到坐標(biāo)系，比如off用工件坐標(biāo)系，reltool用刀具坐標(biāo)系。大地坐標(biāo)，工件坐標(biāo)，基準(zhǔn)坐標(biāo)。多個坐標(biāo)。每個坐標(biāo)都有不同的意義，但都是為了記錄機(jī)器人的相對位置。 "

建立自己的刀具坐標(biāo)系有兩個好處:

1.方便我們在對機(jī)器人進(jìn)行重新定位和旋轉(zhuǎn)時，讓機(jī)器人繞著我們定義的點旋轉(zhuǎn)，從而方便地將機(jī)器人調(diào)整到我們需要的姿態(tài)。

2.換工具的時候，只要按照第一個工具做TCP的方法做一個新的TCP，就不 不需要再次示教機(jī)器人軌跡。以便方便地校正軌跡。

建立工件坐標(biāo)系也有兩個好處:

1.方便我們在機(jī)器人當(dāng)前運行時，在自己坐標(biāo)系的方向上做直線運動，而不是拘泥于系統(tǒng)提供的固定坐標(biāo)系，如基坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系等。

2.當(dāng)工作臺與機(jī)器人之間的位置相對移動時，只需更新工件坐標(biāo)系，無需重新示教機(jī)器人軌跡，便于修正軌跡。

linrel是什么運動指令？

它是線性運動命令和線性插補(bǔ)運動命令。

arc命令使機(jī)器人的TCP端通過輔助點從起點到目標(biāo)點作弧形運動。

該指令必須符合以下規(guī)定:

1.當(dāng)機(jī)器人TCP終端做一整圈運動時，必須執(zhí)行兩條圓周運動指令。

2.在圓弧指令中，必須明確區(qū)分起始位置、輔助位置和目標(biāo)位置。

注意:起始位置是最后一條運動指令的目標(biāo)位置或當(dāng)前機(jī)器人TCP位置。

該指令是PTP插值相對偏移指令，并且該指令的相對偏移可以是位移也可以是一個角度。該命令總是以當(dāng)前機(jī)器人位置或上一條運動命令的目標(biāo)位置為起始位置，然后機(jī)器人以位移或角度偏移進(jìn)行相對運動。Motion還可以設(shè)定Dyn和Ovl參數(shù)。

例如，生成命令PTP (ap0)和PTPR:real的值設(shè)置為30，則PTPRel相對于ap0沿A1的正方向旋轉(zhuǎn)30度，其他軸不旋轉(zhuǎn)。

該命令是一個線性插值相對運動命令，類似于PTPRel。

該指令用于停止機(jī)器人運動并放棄計算的插補(bǔ)路徑。StopRobot停止的是機(jī)器人運動，而不是程序，所以StopRobot之后的連續(xù)運動指令以機(jī)器人停止的位置作為運動的起始位置，然后重新計算插補(bǔ)路徑，執(zhí)行后續(xù)的運動指令。在程序中生成指令。

該命令用于同步機(jī)器人的運動和程序執(zhí)行。因為有些程序是多線程多任務(wù)的，有些標(biāo)志很高，所以無法控制一些命令的順序。使用此命令控制進(jìn)程的順序，以便在指定wait參數(shù)之前中斷一些進(jìn)程，并且這些進(jìn)程將繼續(xù)執(zhí)行，直到該參數(shù)被激活。

該命令類似于同步命令，但執(zhí)行時不會影響機(jī)器人的動力學(xué)參數(shù)。

運動命令組-返回原點命令重構(gòu)

該命令用于校準(zhǔn)歸零位置，可單步運行。執(zhí)行后，機(jī)器人根據(jù)配置的歸零模式移動。當(dāng)機(jī)器人到達(dá)零點時，當(dāng)前機(jī)器人軸位置被保存為軸的零點。

該指令允許多個軸同時歸零。該命令等待機(jī)器人歸零。為了知道歸零是否完成，我們應(yīng)該使用WaitRefFinished。

該指令等待所有異步調(diào)零動作完成，或者調(diào)零程序中出現(xiàn)錯誤。如果歸零已經(jīng)成功完成，那么它將返回TRUE，否則它將返回FALS。

該指令配置機(jī)器人運動的動態(tài)參數(shù)。在PTP運動中配置軸速度的百分比，絕對值參數(shù)用作笛卡爾動態(tài)參數(shù)。

配置機(jī)器人運動的動態(tài)重疊參數(shù)。執(zhí)行此指令后，機(jī)器人的動態(tài)參數(shù)可以按照配置的百分比減少。