abb工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)的聯(lián)系？ABB刀具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系的關(guān)系是ABB刀具坐標(biāo)系是一種虛擬坐標(biāo)系，它是在工件坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上建立的，用來表示機(jī)器人末端的位置和姿態(tài)，可以幫助機(jī)器人在工件坐標(biāo)系中移動(dòng)、

abb工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)的聯(lián)系？

ABB刀具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系的關(guān)系是ABB刀具坐標(biāo)系是一種虛擬坐標(biāo)系，它是在工件坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上建立的，用來表示機(jī)器人末端的位置和姿態(tài)，可以幫助機(jī)器人在工件坐標(biāo)系中移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、抓取和放置。

abb機(jī)器人右手法則？

1、機(jī)器人默認(rèn)坐標(biāo)系

系統(tǒng)中TCP坐標(biāo)的原點(diǎn)在六軸的棒盤中心，垂直方向?yàn)閆軸，符合右手定則。注意:當(dāng)設(shè)置TCP坐標(biāo)時(shí)，機(jī)器人的操作模式必須設(shè)置為 "手動(dòng)限速模式。

2.設(shè)置刀具坐標(biāo)系的功能

當(dāng)機(jī)器人夾具被替換，TCP被重新定義后，可以直接運(yùn)行，不需要修改程序。安裝新夾具時(shí)，必須重新定義坐標(biāo)系。否則會(huì)影響機(jī)器人的穩(wěn)定運(yùn)行。

3.刀具坐標(biāo)系的定義原則

(1)在機(jī)器人工作空間中找到一個(gè)精確尖銳的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。

(2)確定工具上的參考點(diǎn)。

(3)手動(dòng)操縱機(jī)器人，使用至少四種不同的工具姿態(tài)，使機(jī)器人工具上的參考點(diǎn)盡可能剛好碰到固定點(diǎn)。

(4)通過四個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，機(jī)器人可以自動(dòng)計(jì)算TCP的位置，并將TCP的位置和姿態(tài)數(shù)據(jù)保存在tooldata程序數(shù)據(jù)中，供程序調(diào)用。

4.設(shè)置刀具坐標(biāo)系的方法

ABB機(jī)器人設(shè)置刀具坐標(biāo)系有三種 "TCP(默認(rèn)方向)和"， "TCP和Z "和 "TCP和X，Z "。

TCP(默認(rèn)方向)定義新刀具坐標(biāo)系的原點(diǎn)TCP時(shí)，由于新刀具坐標(biāo)系的方向，仍使用刀具0的默認(rèn)方向。新創(chuàng)建的刀具的TCP的x，y，z數(shù)據(jù)是相對(duì)于默認(rèn)刀具0的偏移量，刀具的x，y，z軸使用默認(rèn)刀具0方向，所以q11，q2，q3，q4都為零，其他參數(shù)不變。

TCP和Z新刀具坐標(biāo)系中TCP數(shù)據(jù)相對(duì)于tool0的偏移量，新刀具的Z方向要根據(jù)要求定義，X軸和R軸形成的平面垂直于新刀具的Z軸。(建議延長點(diǎn)的Z偏移值至少為100毫米或更大)

TCP、X、Z新刀具的坐標(biāo)系完全是自己定義的，即刀具的TCP原點(diǎn)和X、Z軸的正方向都是自己定義的，根據(jù)X、Z軸自動(dòng)推導(dǎo)出Y軸。因?yàn)槿S空間是由原點(diǎn)O、X軸、Y軸和Z軸組成的，所以X軸、Y軸和Z軸是相互垂直的。(建議延長點(diǎn)的Z和X偏移值至少為100毫米或更大)

讓 s說說定義點(diǎn)1，點(diǎn)2，點(diǎn)3，點(diǎn)4的方法(需要四個(gè)不同的姿態(tài)點(diǎn)，機(jī)器人)。

查看定義后的平均誤差數(shù)據(jù):誤差結(jié)果越小越好，建議不要大于3 mm。

5.定義新創(chuàng)建的工具tool1 的重量并改變其重心值(主菜單、手動(dòng)操作、刀具坐標(biāo)和刀具選擇)L1。編輯選定的更改值)

變更的數(shù)據(jù)主要有兩個(gè):質(zhì)量和質(zhì)量(根據(jù)實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)填寫)；Cog，重心(x，y，z數(shù)據(jù)是默認(rèn)刀具0的偏移數(shù)據(jù))。