遠驅(qū)帶扭矩機pid參數(shù)怎么調(diào)？步驟(1)可以確定比例系數(shù)Kp考慮比例系數(shù)Kp時，簡單的方法能去掉PID的積分項和微分項，也可以令Ti0、Td0，使之藍月帝國純比例調(diào)節(jié)。輸入輸入設(shè)定好為系統(tǒng)容許輸出來比

遠驅(qū)帶扭矩機pid參數(shù)怎么調(diào)？

步驟

(1)可以確定比例系數(shù)Kp

考慮比例系數(shù)Kp時，簡單的方法能去掉PID的積分項和微分項，也可以令Ti0、Td0，使之藍月帝國

純比例調(diào)節(jié)。輸入輸入設(shè)定好為系統(tǒng)容許輸出來比較大值的60％～70％，比例系數(shù)Kp由0正在漸漸地增

大，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再這樣的話，從此時的比例系數(shù)Kp逐漸地減小，轉(zhuǎn)眼間系統(tǒng)振蕩消失了。

資料記錄此時的比例系數(shù)Kp，設(shè)定好PID的比例系數(shù)Kp為當前值的60％～70％。

(2)可以確定積分時間常數(shù)Ti

比例系數(shù)Kp可以確定之后，設(shè)定一個會增大的積分時間常數(shù)Ti，后再逐漸減小Ti，轉(zhuǎn)眼系統(tǒng)直接出現(xiàn)

振蕩，然后再再反過來，逐漸地速度變大Ti，轉(zhuǎn)眼系統(tǒng)振蕩徹底消失。有記錄此時的Ti，設(shè)置PID的積分

時間常數(shù)Ti為當前值的150％～180％。

(3)確定微分時間常數(shù)Td

微分時間常數(shù)Td一般不用什么設(shè)置，為0表就行，此時PID適當調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換為PI調(diào)節(jié)。要是不需要設(shè)置，

則與考慮Kp的方法不同，取不振蕩時其值的30％。

(4)系統(tǒng)負載、帶載聯(lián)調(diào)

對PID參數(shù)參與微調(diào)，直到行最簡形矩陣性能要求。

是為提升比較好的效果一般不區(qū)分整數(shù)，但同樣是為減輕單片機的負擔，大多數(shù)放大2^n這些參數(shù)并且運算結(jié)果，在運算結(jié)果中再乘以22^n，因為單片機可以用錯位來能夠完成，速度都很快，常在用8倍或16倍放大，注意一點這三個參數(shù)區(qū)分完全相同的放大縮小比例，并且最后一定得還原功能。

學plc，需要首先學什么知識？

朋友們好，我是電子及工控技術(shù)，我來回答這個問題。我所接觸PLC這門技術(shù)有好幾年的時間了，現(xiàn)在我把當時學PLC技術(shù)的一些感受與經(jīng)驗與朋友們彼此分享再看看。我懷疑學PLC技術(shù)與學單片機技術(shù)、計算機技術(shù)有異曲同工之處。作為PLC，它被被譽為工業(yè)領(lǐng)域中的計算機，也是由硬件和軟件兩部分所構(gòu)成的。

怎么學習PLC技術(shù)的知識儲備我在學PLC技術(shù)過程中感覺到要想能學會PLC需要先去學習兩大方面的知識，首先是硬件方面的知識，比如是軟件方面的知識，下面我就從這兩個大的方面來說一說。

1、自學PLC需應具備硬件方面的知識

我們從自學PLC的目的來看，通常是為現(xiàn)在的或今后想提高我們的就業(yè)競爭力，增加我們的薪資待遇。這就具體的要求我們在結(jié)束項目任務中會用PLC，從硬件來說要能非常熟練把PLC應用形式到自己的工作項目中，要先學會了由繼電器構(gòu)成的各種電氣控制線路，包括各種低壓電器的基本知識、也能參照電氣原理圖去完成半實體電路的接線。我們很清楚PLC技術(shù)是在繼電器操縱線路基礎(chǔ)上發(fā)展下來的，確實現(xiàn)在PLC的控制功能巳經(jīng)非常強橫無比了，它的功能也遠遠的達到繼電器線路本身了，但充當一個在PLC技術(shù)方面應該小白的情況下，先存儲一些低壓電器知識和電氣線路知識，這對我們快速學PLC技術(shù)有很大的幫助，要是我們參加過PLC培訓班就能明白了，一些培訓部門的老師在回答PLC技術(shù)的時候老愛都會拿電氣控制線路充當我們?nèi)W習PLC的突破口，例如我們最常見的三相電機點動與后操縱、電機正反轉(zhuǎn)壓制、順序控制等。

第二方面的硬件知識那是學常見的傳感器知識，比如說我們較常見的接近開關(guān)、光電傳感器等它們有的是PNP型，有的是NPN型，它們像是在PLC控制工程中都會要用，這也要明白這些傳感器的工作原理、接線方法、可以檢測輸出的信號是高電平信號最有效肯定低電平信號最有效。

第三方面的硬件知識是PLC的外設(shè)和PLC本身的物理接口。現(xiàn)在一個PLC控制項目是在PLC外設(shè)的配合開去完成的，而我們有必要先去了解PLC本身的各種端子的功能和特點。有的端子是具備高速輸出來和輸入的功能、有的端子是晶體管輸出模式、有的是繼電器其輸出來模式。等PLC本身的各種物理端子接口都整知道了，再去學習PLC的各種擴展模塊端子接口，例如數(shù)字量擴展模塊端子、設(shè)計模擬量擴展模塊的端子，這些除了它們的端口特點、接線方法等，另外，現(xiàn)在PLC本身都具備各種通信和網(wǎng)絡(luò)接口又是要完全掌握的，雖說現(xiàn)在很多壓制都方向變化于集成顯卡壓制了。

2、去學習PLC需應具備軟件方面的知識

下面再說吧一下學習PLC需要儲備糧食軟件方面的知識，我們清楚PLC要在程序的協(xié)作下才能完成控制任務，軟件是PLC控制系統(tǒng)的靈魂。要想要會和能學好PLC需要會編寫程序，在學寫PLC程序之前就要先儲備一些麻煩問下計算機方面的知識，比如關(guān)於二進制、十進制、十六進制之間的轉(zhuǎn)換的的知識、打聽一下位、字節(jié)、字、雙字等一些數(shù)據(jù)類型，這些在c語言設(shè)計PLC程序的時候都會帶的到。

現(xiàn)在PLC所建議使用的編程語言種類在斷的地十分豐富，使用的的是梯形圖編程方法，在編程的時候每行梯形圖之間都有一定會的邏輯關(guān)系，并且我們要儲備一些邏輯方面的知識，較常見的與、或、非等基本都邏輯關(guān)系要懂。緊接著PLC的發(fā)展，現(xiàn)在的PLC編程象都支持結(jié)構(gòu)文本語言（ST），在一些控制中可以使用這種語言編寫程序還能夠體現(xiàn)了什么出它的優(yōu)越性，比如說在一些有這古怪計算和最優(yōu)化算法中或是有著大量的管理數(shù)據(jù)中，可以可以使用這種編程語言。我們在去學習PLC的文本語言編程方法時是可以先清楚下計算機的C語言。

相對于一些規(guī)模大的PLC控制項目，都需要PLC的通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，在學習PLC之前，我們是可以先打聽一下一些網(wǎng)絡(luò)通信基礎(chǔ)知識。反正，PLC另外在現(xiàn)代工控領(lǐng)域中的核心控制器件，它在一作為“工業(yè)中的計算機”，我們在怎么學習它之前反而需要有一定的電工基礎(chǔ)知識、還必須從硬件的繼電器控制知識、低壓電氣知識、計算機基礎(chǔ)知識、傳感器知識等方面要有當然的知識儲備，這為你能迅速要會PLC大下非常好的基礎(chǔ)。以上應該是我對這個問題的看法，有完全不同的意見熱情朋友們留言討論，請您關(guān)注參與電子及工控技術(shù)，十分感謝點zan。