遠(yuǎn)驅(qū)帶扭矩機(jī)pid參數(shù)怎么調(diào)？步驟(1)可以確定比例系數(shù)Kp考慮比例系數(shù)Kp時(shí)，簡(jiǎn)單的方法能去掉PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)，也可以令Ti0、Td0，使之藍(lán)月帝國(guó)純比例調(diào)節(jié)。輸入輸入設(shè)定好為系統(tǒng)容許輸出來比

遠(yuǎn)驅(qū)帶扭矩機(jī)pid參數(shù)怎么調(diào)？

步驟

(1)可以確定比例系數(shù)Kp

考慮比例系數(shù)Kp時(shí)，簡(jiǎn)單的方法能去掉PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)，也可以令Ti0、Td0，使之藍(lán)月帝國(guó)

純比例調(diào)節(jié)。輸入輸入設(shè)定好為系統(tǒng)容許輸出來比較大值的60％～70％，比例系數(shù)Kp由0正在漸漸地增

大，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再這樣的話，從此時(shí)的比例系數(shù)Kp逐漸地減小，轉(zhuǎn)眼間系統(tǒng)振蕩消失了。

資料記錄此時(shí)的比例系數(shù)Kp，設(shè)定好PID的比例系數(shù)Kp為當(dāng)前值的60％～70％。

(2)可以確定積分時(shí)間常數(shù)Ti

比例系數(shù)Kp可以確定之后，設(shè)定一個(gè)會(huì)增大的積分時(shí)間常數(shù)Ti，后再逐漸減小Ti，轉(zhuǎn)眼系統(tǒng)直接出現(xiàn)

振蕩，然后再再反過來，逐漸地速度變大Ti，轉(zhuǎn)眼系統(tǒng)振蕩徹底消失。有記錄此時(shí)的Ti，設(shè)置PID的積分

時(shí)間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150％～180％。

(3)確定微分時(shí)間常數(shù)Td

微分時(shí)間常數(shù)Td一般不用什么設(shè)置，為0表就行，此時(shí)PID適當(dāng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換為PI調(diào)節(jié)。要是不需要設(shè)置，

則與考慮Kp的方法不同，取不振蕩時(shí)其值的30％。

(4)系統(tǒng)負(fù)載、帶載聯(lián)調(diào)

對(duì)PID參數(shù)參與微調(diào)，直到行最簡(jiǎn)形矩陣性能要求。

是為提升比較好的效果一般不區(qū)分整數(shù)，但同樣是為減輕單片機(jī)的負(fù)擔(dān)，大多數(shù)放大2^n這些參數(shù)并且運(yùn)算結(jié)果，在運(yùn)算結(jié)果中再乘以22^n，因?yàn)閱纹瑱C(jī)可以用錯(cuò)位來能夠完成，速度都很快，常在用8倍或16倍放大，注意一點(diǎn)這三個(gè)參數(shù)區(qū)分完全相同的放大縮小比例，并且最后一定得還原功能。

學(xué)plc，需要首先學(xué)什么知識(shí)？

朋友們好，我是電子及工控技術(shù)，我來回答這個(gè)問題。我所接觸PLC這門技術(shù)有好幾年的時(shí)間了，現(xiàn)在我把當(dāng)時(shí)學(xué)PLC技術(shù)的一些感受與經(jīng)驗(yàn)與朋友們彼此分享再看看。我懷疑學(xué)PLC技術(shù)與學(xué)單片機(jī)技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)有異曲同工之處。作為PLC，它被被譽(yù)為工業(yè)領(lǐng)域中的計(jì)算機(jī)，也是由硬件和軟件兩部分所構(gòu)成的。

怎么學(xué)習(xí)PLC技術(shù)的知識(shí)儲(chǔ)備我在學(xué)PLC技術(shù)過程中感覺到要想能學(xué)會(huì)PLC需要先去學(xué)習(xí)兩大方面的知識(shí)，首先是硬件方面的知識(shí)，比如是軟件方面的知識(shí)，下面我就從這兩個(gè)大的方面來說一說。

1、自學(xué)PLC需應(yīng)具備硬件方面的知識(shí)

我們從自學(xué)PLC的目的來看，通常是為現(xiàn)在的或今后想提高我們的就業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力，增加我們的薪資待遇。這就具體的要求我們?cè)诮Y(jié)束項(xiàng)目任務(wù)中會(huì)用PLC，從硬件來說要能非常熟練把PLC應(yīng)用形式到自己的工作項(xiàng)目中，要先學(xué)會(huì)了由繼電器構(gòu)成的各種電氣控制線路，包括各種低壓電器的基本知識(shí)、也能參照電氣原理圖去完成半實(shí)體電路的接線。我們很清楚PLC技術(shù)是在繼電器操縱線路基礎(chǔ)上發(fā)展下來的，確實(shí)現(xiàn)在PLC的控制功能巳經(jīng)非常強(qiáng)橫無比了，它的功能也遠(yuǎn)遠(yuǎn)的達(dá)到繼電器線路本身了，但充當(dāng)一個(gè)在PLC技術(shù)方面應(yīng)該小白的情況下，先存儲(chǔ)一些低壓電器知識(shí)和電氣線路知識(shí)，這對(duì)我們快速學(xué)PLC技術(shù)有很大的幫助，要是我們參加過PLC培訓(xùn)班就能明白了，一些培訓(xùn)部門的老師在回答PLC技術(shù)的時(shí)候老愛都會(huì)拿電氣控制線路充當(dāng)我們?nèi)W(xué)習(xí)PLC的突破口，例如我們最常見的三相電機(jī)點(diǎn)動(dòng)與后操縱、電機(jī)正反轉(zhuǎn)壓制、順序控制等。

第二方面的硬件知識(shí)那是學(xué)常見的傳感器知識(shí)，比如說我們較常見的接近開關(guān)、光電傳感器等它們有的是PNP型，有的是NPN型，它們像是在PLC控制工程中都會(huì)要用，這也要明白這些傳感器的工作原理、接線方法、可以檢測(cè)輸出的信號(hào)是高電平信號(hào)最有效肯定低電平信號(hào)最有效。

第三方面的硬件知識(shí)是PLC的外設(shè)和PLC本身的物理接口?，F(xiàn)在一個(gè)PLC控制項(xiàng)目是在PLC外設(shè)的配合開去完成的，而我們有必要先去了解PLC本身的各種端子的功能和特點(diǎn)。有的端子是具備高速輸出來和輸入的功能、有的端子是晶體管輸出模式、有的是繼電器其輸出來模式。等PLC本身的各種物理端子接口都整知道了，再去學(xué)習(xí)PLC的各種擴(kuò)展模塊端子接口，例如數(shù)字量擴(kuò)展模塊端子、設(shè)計(jì)模擬量擴(kuò)展模塊的端子，這些除了它們的端口特點(diǎn)、接線方法等，另外，現(xiàn)在PLC本身都具備各種通信和網(wǎng)絡(luò)接口又是要完全掌握的，雖說現(xiàn)在很多壓制都方向變化于集成顯卡壓制了。

2、去學(xué)習(xí)PLC需應(yīng)具備軟件方面的知識(shí)

下面再說吧一下學(xué)習(xí)PLC需要儲(chǔ)備糧食軟件方面的知識(shí)，我們清楚PLC要在程序的協(xié)作下才能完成控制任務(wù)，軟件是PLC控制系統(tǒng)的靈魂。要想要會(huì)和能學(xué)好PLC需要會(huì)編寫程序，在學(xué)寫PLC程序之前就要先儲(chǔ)備一些麻煩問下計(jì)算機(jī)方面的知識(shí)，比如關(guān)於二進(jìn)制、十進(jìn)制、十六進(jìn)制之間的轉(zhuǎn)換的的知識(shí)、打聽一下位、字節(jié)、字、雙字等一些數(shù)據(jù)類型，這些在c語言設(shè)計(jì)PLC程序的時(shí)候都會(huì)帶的到。

現(xiàn)在PLC所建議使用的編程語言種類在斷的地十分豐富，使用的的是梯形圖編程方法，在編程的時(shí)候每行梯形圖之間都有一定會(huì)的邏輯關(guān)系，并且我們要儲(chǔ)備一些邏輯方面的知識(shí)，較常見的與、或、非等基本都邏輯關(guān)系要懂。緊接著PLC的發(fā)展，現(xiàn)在的PLC編程象都支持結(jié)構(gòu)文本語言（ST），在一些控制中可以使用這種語言編寫程序還能夠體現(xiàn)了什么出它的優(yōu)越性，比如說在一些有這古怪計(jì)算和最優(yōu)化算法中或是有著大量的管理數(shù)據(jù)中，可以可以使用這種編程語言。我們?cè)谌W(xué)習(xí)PLC的文本語言編程方法時(shí)是可以先清楚下計(jì)算機(jī)的C語言。

相對(duì)于一些規(guī)模大的PLC控制項(xiàng)目，都需要PLC的通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，在學(xué)習(xí)PLC之前，我們是可以先打聽一下一些網(wǎng)絡(luò)通信基礎(chǔ)知識(shí)。反正，PLC另外在現(xiàn)代工控領(lǐng)域中的核心控制器件，它在一作為“工業(yè)中的計(jì)算機(jī)”，我們?cè)谠趺磳W(xué)習(xí)它之前反而需要有一定的電工基礎(chǔ)知識(shí)、還必須從硬件的繼電器控制知識(shí)、低壓電氣知識(shí)、計(jì)算機(jī)基礎(chǔ)知識(shí)、傳感器知識(shí)等方面要有當(dāng)然的知識(shí)儲(chǔ)備，這為你能迅速要會(huì)PLC大下非常好的基礎(chǔ)。以上應(yīng)該是我對(duì)這個(gè)問題的看法，有完全不同的意見熱情朋友們留言討論，請(qǐng)您關(guān)注參與電子及工控技術(shù)，十分感謝點(diǎn)zan。