PID控制原理是什么？PID是一種完全控制算法，它的中文名稱是比例積分微分控制。這種完全控制的基本思路是依據(jù)什么偏差的大小發(fā)揮比例、積分、微分可以計算出一個再控制量，將這個完全控制量輸入被再控制的系統(tǒng)

PID控制原理是什么？

PID是一種完全控制算法，它的中文名稱是比例積分微分控制。

這種完全控制的基本思路是依據(jù)什么偏差的大小發(fā)揮比例、積分、微分可以計算出一個再控制量，將這個完全控制量輸入被再控制的系統(tǒng)，系統(tǒng)能接收到該然后輸入量后會輸出一個或者的輸出低量，PID控制器再先檢測該作為輸出量，并再換算偏差，然后再再非循環(huán)以下過程，以下應(yīng)該是完全控制框圖。這里P,I,D并不是什么都要加過去的，老是只用P也可以只用PI。

上面的描述對初學(xué)者很可能比較好當(dāng)然不好明白，下面用一個例子在加強上面的控制框圖做下只能說明，很可能會對理解有幫助。

這個例子的場景是:你在用煤氣灶燒一壺水，可是讓人很蛋疼的又不是讓你把水煮開，只是要你把水加熱到50度，并一直一直保持在50度。這個場景中給你配了溫度計，你能看到水溫是多少度。你可以壓制的唯有煤氣灶的閥門開度，使完全控制火的大小，并且每隔一定的時間——如一分鐘——調(diào)一次閥門開度。

生克制化上面的控制框圖，把水溫操縱在50度，即框圖中的設(shè)定值Setpointvalue那是50度；溫度計測到的水溫那就是被控系統(tǒng)的輸出來，即圖中的y(t)；Setpointvalue-y(t)應(yīng)該是偏差e(t)；你的大腦現(xiàn)在那是PID控制器；你調(diào)節(jié)的煤氣灶閥門開度是被控系統(tǒng)的輸入量，即u(t)；功能調(diào)節(jié)閥門開度的間隔為控制器的采樣時間；

比例完全控制作用剛開始肯定是你突然發(fā)現(xiàn)水溫逼近0度，此時我想你會把閥門開到比較大，盡快急速的緩慢升溫，當(dāng)水溫漸漸地接近50度，閥門的開度也服務(wù)控制器的慢慢地關(guān)小，當(dāng)水溫都沒有達到50度或以上時就把火關(guān)了。當(dāng)火關(guān)了后水溫可能就一下子又降下來，接著你又先打開煤氣灶，會如此斷斷續(xù)續(xù)操作，水溫在50度往上氣息。要是不能操作的間隔過大，溫度的波動就哎，真的好累啊，這就是比例完全控制的作用。

微分操縱作用上面的控制法中，你發(fā)現(xiàn)到雖說水溫可以不壓制在50度附近，可是溫度在50度往上能量的波動。是為要讓溫度最多50度過多，即別超調(diào)太，你肯定會確定參與水溫的上升斜率，要是緩慢升溫猛升的太快，你可能會會或則的調(diào)小閥門開度，讓火稍小一點，這樣如何處理的結(jié)果可能是水溫達到50度不是很多，但相對應(yīng)的水溫迅速下降時間變長了。這個就是拉普拉斯變換完全控制的作用。

積分控制作用有時侯有實際以上兩種完全控制后可能會會再次出現(xiàn)水溫也穩(wěn)定點了，但精度不是什么很高，比如穩(wěn)定在49度或者52度。積分再控制的作用是增強完全控制，積分壓制的輸出與偏差的累積和或是，當(dāng)水溫穩(wěn)定為50后偏差為零時，積分完全控制的輸出是一個常數(shù)，而比例控制和微分壓制的輸出為零。

這些那是我對PID控制的理解

絕味鴨翅木的筆記2019-5-19