如何在較快時(shí)間內(nèi)學(xué)會(huì)做一個(gè)簡(jiǎn)單的機(jī)器人？很多初學(xué)者肯定一時(shí)興起想起自己動(dòng)手制作機(jī)器人，很多人可能會(huì)并不是嵌入式開發(fā)的業(yè)內(nèi)人士，哪怕就沒(méi)好像聽說(shuō)過(guò)單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)這些名詞；有的人一進(jìn)來(lái)就打算做一個(gè)這個(gè)可

如何在較快時(shí)間內(nèi)學(xué)會(huì)做一個(gè)簡(jiǎn)單的機(jī)器人？

很多初學(xué)者肯定一時(shí)興起想起自己動(dòng)手制作機(jī)器人，很多人可能會(huì)并不是嵌入式開發(fā)的業(yè)內(nèi)人士，哪怕就沒(méi)好像聽說(shuō)過(guò)單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)這些名詞；有的人一進(jìn)來(lái)就打算做一個(gè)這個(gè)可以雙足行走的人形機(jī)器人等等。

當(dāng)然新手好是還是從小車開始。人形機(jī)器人可以說(shuō)是一個(gè)系統(tǒng)的大工程，也不是一個(gè)人玩的下來(lái)的，但是資金上的投入又是都很浩大的。機(jī)器人小車技術(shù)門檻較高，資金投入也少，市場(chǎng)上的各種產(chǎn)品和零配件的支持也較低，不過(guò)可以不實(shí)現(xiàn)的功能并少的。

必須是理論部分——小車的控制結(jié)構(gòu)。小車的整體控制系統(tǒng)

小車是怎莫來(lái)操縱的？為什么小車可以確定出障礙物后是可以自動(dòng)的越過(guò)？

理論：控制工程——去處理自動(dòng)控制系統(tǒng)各種工程實(shí)現(xiàn)問(wèn)題的綜合性工程技術(shù)。除開對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)再要求（即明文規(guī)定指標(biāo)）、參與設(shè)計(jì)、構(gòu)造、運(yùn)行程序、分析、檢驗(yàn)等過(guò)程。它是在電氣工程和機(jī)械工程的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)出聲的。

閉環(huán)控制：閉環(huán)控制有反饋環(huán)節(jié)，通過(guò)反饋系統(tǒng)是系統(tǒng)的精確度想提高,響應(yīng)延遲延長(zhǎng),更適合于對(duì)系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間,穩(wěn)定性要求高的系統(tǒng)。

開環(huán)控制：開環(huán)控制沒(méi)有反饋環(huán)節(jié)，系統(tǒng)的穩(wěn)定性不高,響應(yīng)延遲相對(duì)來(lái)說(shuō)很長(zhǎng),精確度不高,建議使用于對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性精確度要求不高的簡(jiǎn)單點(diǎn)系統(tǒng)。

像是一點(diǎn)奇怪一點(diǎn)兒的機(jī)器人小車是完整的閉環(huán)控制，也就是說(shuō)它有一個(gè)反饋機(jī)制，會(huì)參照自己配備完善的各種傳感器來(lái)讀取文件環(huán)境信息，而且據(jù)這些環(huán)境信息來(lái)確定自己下一步的行動(dòng)，改變好后將行動(dòng)指令發(fā)給不能執(zhí)行系統(tǒng)，使機(jī)器人表現(xiàn)出比較合適的動(dòng)作。其實(shí)也有的機(jī)器人小車是開環(huán)壓制，我就以前見過(guò)一個(gè)機(jī)器人小車配了一支筆，將機(jī)器人放進(jìn)紙上，機(jī)器人一轉(zhuǎn)，刷的幫一下忙在紙上畫出一個(gè)圈來(lái)，其實(shí)導(dǎo)致摩擦力和機(jī)械誤差等原因，畫出來(lái)的圓圈很有可能不愈合，也很有可能不圓。當(dāng)然了人家阿Ｑ都說(shuō)了：“孫子才畫的圓呢……”好像有點(diǎn)迷糊？沒(méi)有關(guān)系，反正簡(jiǎn)單啊點(diǎn)說(shuō)其實(shí)：機(jī)器人可以不分成三類三部分——傳感器部分、控制器部分、執(zhí)行器部分。

傳感器部分：機(jī)器人用處讀取文件各種外部信號(hào)的傳感器，以及再控制機(jī)器人行動(dòng)的各種開關(guān)按鈕。形同人的眼睛、耳朵等感覺(jué)器官。

控制器部分：可以接收傳感器部分傳遞回來(lái)的信號(hào)，并參照事前寫入到的決策系統(tǒng)（軟件程序），來(lái)做出決定機(jī)器人對(duì)外部信號(hào)的反應(yīng)，將操縱信號(hào)郵箱執(zhí)行器部分。好比人的大腦。

執(zhí)行器部分：驅(qū)動(dòng)機(jī)器人做出各種行為，除了發(fā)出各種信號(hào)（dnf圖標(biāo)發(fā)光二極管、發(fā)出聲音）的部分，并且可以不根據(jù)控制器部分的信號(hào)按照自己的狀態(tài)。對(duì)機(jī)器人小車來(lái)說(shuō)，最基本的就是輪子。這部分就是說(shuō)人的四肢一樣的。

好的，現(xiàn)在我們來(lái)分析下機(jī)器人小車的避障行為控制：機(jī)器人正在穿行過(guò)程中（人在路上走），忽地接收到裝在機(jī)器人前部的傳感器發(fā)來(lái)的一個(gè)“左前方有障礙物”的信號(hào)（人眼發(fā)現(xiàn)到左前方有一根電線桿），我們準(zhǔn)備好寫在機(jī)器人控制芯片中的程序算法特別要求機(jī)器人發(fā)現(xiàn)左前方有障礙物就往右邊轉(zhuǎn)（人發(fā)現(xiàn)左前方有電線桿就應(yīng)該是往右躲——什么，你也要繼續(xù)往前走？那我就等一會(huì)兒聽響了，哦原先你只是因?yàn)橄肟纯瓷厦娴男V告……），壓制芯片對(duì)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器——或者輪子，又或者雙足——發(fā)出向右轉(zhuǎn)的指令（人大腦能發(fā)出向右轉(zhuǎn)的指令，簡(jiǎn)單通俗點(diǎn)說(shuō)是“拐了拐了”），此時(shí)機(jī)器人的執(zhí)行器部分估計(jì)立刻做出反應(yīng)控制器的指令，改變你自己的狀態(tài)，使機(jī)器人的前進(jìn)方向轉(zhuǎn)變，避開障礙物（恭喜你呀你，閃開了電線桿）。

怎么樣，你是不是有了點(diǎn)機(jī)器“人”的意思？

這樣這三部分是怎末直接聯(lián)系起來(lái)的呢？很簡(jiǎn)單點(diǎn)：電！當(dāng)然機(jī)器人小車就是一個(gè)電子作品，傳感器將外部的光信號(hào)、聲音信號(hào)、溫度信號(hào)等全部轉(zhuǎn)換成為控制部分可以給予的電信號(hào)，控制系統(tǒng)才發(fā)出的指令也各種電信號(hào)，是從想執(zhí)行大多數(shù)變?yōu)殡姍C(jī)輸出的扭矩、聲音、光信號(hào)等等。

下面我來(lái)共有推薦一下這三個(gè)部分。

傳感器部分

傳感器是機(jī)器人的眼睛，是想小車能完成有所不同的任務(wù)現(xiàn)在就要都會(huì)配備各種不同的傳感器。

現(xiàn)在市場(chǎng)上林林總總的傳感器多如過(guò)江之鯽，一般個(gè)人機(jī)器人愛好者你經(jīng)常使用的有干涉檢查傳感器（對(duì)撞開關(guān)）、紅外測(cè)障傳感器、紅外測(cè)距傳感器、光敏電阻、電子溫度計(jì)、電子指南針等等。

一般機(jī)器人得用傳感器直接返回的信號(hào)分兩種：一種返回值很簡(jiǎn)單，僅有兩個(gè)狀態(tài)：“有”或則“是沒(méi)有”；“是”也可以“不是”；“0”也可以“1”。我像是養(yǎng)成的習(xí)慣把這種量一般稱“狀態(tài)量”。它所反映的是一種狀態(tài)，只不過(guò)是簡(jiǎn)簡(jiǎn)單單的“是”或“否”。比如“機(jī)器人左邊有沒(méi)有障礙物”，“有沒(méi)有聲音信號(hào)”等。還有一個(gè)一種返回值回的是另一個(gè)己知范圍內(nèi)任意值，.例如一只光敏電阻直接返回的信號(hào)就可能會(huì)是0～5V范圍內(nèi)的不可以電壓信號(hào)。我象把這種量稱做“強(qiáng)度量”。它所上級(jí)主管部門的是一個(gè)比較有效范圍內(nèi)的強(qiáng)度。比如“機(jī)器人左邊的障礙物有多遠(yuǎn)”，“現(xiàn)在的聲音信號(hào)有多強(qiáng)”等。

“狀態(tài)量”當(dāng)時(shí)的社會(huì)的信息較簡(jiǎn)單啊，你所選的傳感器也較簡(jiǎn)單啊，成本較低。而“強(qiáng)度量”反映的信息則較豐富地，或者的傳感器的成本是會(huì)比較比較高，同樣的給完全控制上也受到了更大的靈活性和復(fù)雜性。

下面我們來(lái)看一些具體用法的傳感器：

撞擊開關(guān)控制：電路常開，接觸障礙物后相連，可以不用處檢測(cè)機(jī)器人是否不可能發(fā)生碰撞。

光敏電阻：光敏電阻器是依靠半導(dǎo)體的光電效應(yīng)壓制而成的一種電阻值隨入射光的強(qiáng)弱而轉(zhuǎn)變的電阻器；入射光強(qiáng)，電阻增大，入射光弱，電阻速度變大。光敏電阻器一般主要用于光的測(cè)量、光的控制和光電轉(zhuǎn)換（將光的變化轉(zhuǎn)換為電的變化）。這個(gè)可以為了可以檢測(cè)光線強(qiáng)度。

紅外測(cè)障傳感器：紅外測(cè)障傳感器借用紅外線遇見障礙物會(huì)反射的原理，來(lái)檢測(cè)檢測(cè)某一方向上是否有障礙物的存在。

紅外測(cè)距傳感器：紅外測(cè)距傳感器借用紅外信號(hào)遇上障礙物距離的有所不同反射的強(qiáng)度也有所不同的原理，參與障礙物遠(yuǎn)近的檢測(cè)。紅外測(cè)距傳感器具備一對(duì)紅外信號(hào)發(fā)射時(shí)與收不到二極管，發(fā)射出管發(fā)射地某一特定頻率的被動(dòng)紅外信號(hào)，收得到管收不到這種頻率的紅外信號(hào)。

超聲波測(cè)距傳感器：超聲波測(cè)距傳感器利用聲音在空氣中的傳輸距離和傳輸時(shí)間成正比的原理，檢測(cè)不同遠(yuǎn)近的反射遇上超聲波反射回去的時(shí)間相同來(lái)怎么檢測(cè)障礙物的距離。

是對(duì)傳感器，很多人覺(jué)得只要看下文檔，清楚怎莫用了就行。但我的建議是：反而要明白了怎摸用，的要知道其檢測(cè)原理。只有深刻的認(rèn)識(shí)了傳感器的檢測(cè)原理，才能具有好些的發(fā)散性思維。我舉一個(gè)例子：上一次在學(xué)校繼續(xù)開展機(jī)器人滅火比賽，我們用不廠家可以提供的地面灰度傳感器靠著可見光反射來(lái)檢測(cè)地面白線，效果始終不是很理想。當(dāng)時(shí)有同學(xué)認(rèn)真的研究了當(dāng)時(shí)電機(jī)上配備的光電編碼器，才發(fā)現(xiàn)其原理那是用來(lái)紅外線在不同顏色的表明上反射率不同檢測(cè)出口下高速旋轉(zhuǎn)的電機(jī)上黑白兩色的碼盤來(lái)再測(cè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)起來(lái)速度，搶先出手將光電編碼器上的紅外檢測(cè)模塊拆下了裝在機(jī)器人底部，利用先檢測(cè)地面白線，先檢測(cè)效果下子再說(shuō)很多。

購(gòu)買途徑：當(dāng)?shù)氐碾娮邮袌?chǎng)，又或者網(wǎng)上購(gòu)買（現(xiàn)在很多機(jī)器人商家應(yīng)該有各種各樣的傳感器提供，當(dāng)然原理和適用范圍都差不多，很多都可以共用通用）。去購(gòu)買時(shí)要注意傳感器的電壓范圍和快速有效范圍。

戰(zhàn)神開發(fā)：圖像識(shí)別利用一只攝像頭，依據(jù)攝像頭直接返回的視頻信號(hào)，算出出各個(gè)不同物體距自己的距離以及其運(yùn)動(dòng)速度等等。要是你可以邁入這半步，那你，有一門叫做什么“機(jī)器視覺(jué)”的學(xué)科的大門也就向你敞開的大門了。

控制器部分

適合我機(jī)器人的控制芯片有很多：?jiǎn)纹瑱C(jī)、DSP、哪怕我們計(jì)算機(jī)上所用的CPU，都是可以。但是我們這里通常詳細(xì)介紹的對(duì)于機(jī)器人小車的技術(shù)，因此把其他的先放一放，讓我們把注意力放物美價(jià)廉的單片機(jī)上來(lái)。

單片機(jī)：?jiǎn)纹瑱C(jī)又稱單片微控制器,它不是成功某一個(gè)邏輯功能的芯片,完全是把一個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)集成到一個(gè)芯片上?？偨Y(jié)概括的講：塊芯片就成了一臺(tái)計(jì)算機(jī)。它的體積小、質(zhì)量輕、價(jià)格便宜、為學(xué)習(xí)、應(yīng)用和開發(fā)能提供了快捷方便條件。

小芯片有大智慧

單片機(jī)是自動(dòng)控制系統(tǒng)中應(yīng)用更加應(yīng)用范圍的控制芯片，現(xiàn)在就在我們身邊的許多的電器中都有單片機(jī)的身影。想自己動(dòng)手做機(jī)器人的話，你所選的單片機(jī)知識(shí)是不可缺少的。

系統(tǒng)的單片機(jī)知識(shí)我這里不想多說(shuō)，打算對(duì)單片機(jī)系統(tǒng)有一個(gè)探索的理解，還是要找一本都很好的單片機(jī)教材一頁(yè)頁(yè)的看繼續(xù)，網(wǎng)上的任何“技巧”“快速入門”（除開本文）都只能也算水果、零食之類，閑暇無(wú)事時(shí)是可以拿來(lái)開開胃，完全想吃飽了吃好點(diǎn)，那就要用大餅卷饅頭就著米飯吃才行。

以上是基礎(chǔ)的入門概念。

對(duì)剛拿回手的單片機(jī)芯片，開發(fā)人員要做的就是教廷單片機(jī)去處理各種各樣的問(wèn)題，給單片機(jī)都會(huì)配備上各種各樣的擴(kuò)展工具，使單片機(jī)是可以將急切的問(wèn)題簡(jiǎn)單啊化，數(shù)字化。

單片機(jī)開發(fā)涉及兩方面：硬件、軟件。

單片機(jī)不只是其他電器，拿過(guò)鎖舌就插在電源上就是可以可以使用，一大塊空白的單片機(jī)想要使用，還不需要一些其他的電路來(lái)支持什么。一般來(lái)說(shuō)，最基本的電路那就是單片機(jī)最大時(shí)系統(tǒng)：

有所謂的單片機(jī)最大值系統(tǒng)那是指這個(gè)可以讓單片機(jī)工作下來(lái)的最基本的電路，在所有的單片機(jī)系統(tǒng)中，你都也可以能找到類似的電路。當(dāng)然了它的原理，我這里就不累述了，找本書看去吧。

再推薦一些做機(jī)器人是需要的擴(kuò)展電路：

程序上網(wǎng)下載電路：?jiǎn)纹瑱C(jī)終于要程序來(lái)完全控制，象大都在PC上c語(yǔ)言程序好程序，是從可以下載線來(lái)上網(wǎng)下載到單片機(jī)中不能執(zhí)行。直接下載必須一個(gè)電路來(lái)接受，以前的大多做法是再連接到PC的串口，不過(guò)現(xiàn)在有很多實(shí)際USB下載程序的電路。

以上兩個(gè)電路那是機(jī)器人開發(fā)所要的最基本的單片機(jī)電路，其他也許是還是需要一些電機(jī)驅(qū)動(dòng)、A/D可以轉(zhuǎn)換、開關(guān)選擇等電路。

也許你些暈暈乎乎，這個(gè)可以有一點(diǎn)突然感到令人頭痛了，這些電路是對(duì)一個(gè)從來(lái)不曾接近過(guò)單片機(jī)的新手來(lái)說(shuō)可能有些頭大，沒(méi)什么關(guān)系，現(xiàn)在市場(chǎng)上有很多成熟的單片機(jī)開發(fā)系統(tǒng)收購(gòu)，價(jià)格頗為低廉，如果想在底層電路上多花精力的話，到一些電子商務(wù)網(wǎng)站上去搜索下“單片機(jī)開發(fā)板”，一百多就是可以能買到功能相當(dāng)價(jià)格公道，贈(zèng)軟件教程也有技術(shù)支持你服務(wù)的適用開發(fā)板了（肯定，你如果沒(méi)有自己殺他的話，成本會(huì)穩(wěn)定性更好）。

軟件：說(shuō)白了那是你自己給單片機(jī)開發(fā)的智能程序，讓機(jī)器人可以不具備最簡(jiǎn)單的智能。千萬(wàn)不能看見了“智能”這兩個(gè)字就覺(jué)得實(shí)在是太高深，看見了前面有電線桿很清楚要拐，這，那就是智能。

不同的單片機(jī)需要相同的開發(fā)環(huán)境，這個(gè)要在購(gòu)買的時(shí)候就弄清楚，很多單片機(jī)公司也有自己配套的開發(fā)軟件，很多全是可以在公司網(wǎng)站上免費(fèi)下載。一般來(lái)說(shuō)，國(guó)外的很多芯片公司在自己的網(wǎng)站上也有的很豐富和可以參照的資料，抱本英漢詞典，將網(wǎng)站上的資料打開瀏覽器幫一下忙，然后你就會(huì)發(fā)現(xiàn)一切都變的非常很簡(jiǎn)單。

以前一提起過(guò)單片機(jī)開發(fā)可能會(huì)突然想起匯編語(yǔ)言，那時(shí)候的芯片成本很高，芯片的運(yùn)算開銷和存儲(chǔ)開銷都要精打細(xì)算過(guò)日子，高效率的匯編語(yǔ)言是單片機(jī)的最佳選擇。而現(xiàn)在不斷芯片成本的降低，開銷問(wèn)題也不再是制度制約單片機(jī)程序開發(fā)的瓶頸，所以才很多類C或product語(yǔ)言的開發(fā)環(huán)境都也又出現(xiàn)。如果能有一定的程序開發(fā)基礎(chǔ)，對(duì)單片機(jī)的各種引腳充足比較熟悉，那就完全相信寫出了什么一個(gè)簡(jiǎn)單智能程序?qū)⑹侨菀椎氖隆?/p>

可以購(gòu)買途徑：電子市場(chǎng)或者網(wǎng)購(gòu)?，F(xiàn)在單片機(jī)的價(jià)格早就極其價(jià)格相對(duì)低廉，價(jià)格上不需考慮太多，關(guān)鍵是要選擇類型一款比較好的，資料較少，上手容易的就可以。就機(jī)器人開發(fā)來(lái)說(shuō)，要行最簡(jiǎn)形矩陣200以內(nèi)幾個(gè)條件：有程序上網(wǎng)下載線，這個(gè)可以方便啊的將程序從PC上上網(wǎng)下載到單片機(jī)上；集成主板了A/D轉(zhuǎn)換的；有PWM作為輸出（便于日后壓制電機(jī)）。

武神開發(fā)：?jiǎn)纹瑱C(jī)終究能力太遠(yuǎn)，是想做一些運(yùn)算量較大的應(yīng)用時(shí)（的或音頻視頻的處理），就要一些更高端點(diǎn)的芯片，例如DSP等，也可以干脆直接把你的電腦機(jī)箱加上幾個(gè)輪子，讓你的電腦跑不快吧！

執(zhí)行器部分

對(duì)此機(jī)器人小車來(lái)說(shuō)，最基本的執(zhí)行器部分那是輪子。要有輪子，小車才能被稱作小車。這部分很可能又是各位愛好者最犯愁的部分，傳感器和控制器大街上也有的賣，而象比較適合機(jī)器人小車上專用輪子，機(jī)械結(jié)構(gòu)，車體等部分卻會(huì)很難覓到。找人訂作成本極高，現(xiàn)在很多朋友都用玩具小車來(lái)接受怎么改裝。其實(shí)現(xiàn)在巳經(jīng)開始有機(jī)器人小車底盤大量收購(gòu)，只不過(guò)在電子市場(chǎng)會(huì)很難見到，多數(shù)都要在網(wǎng)上一些教育機(jī)器人公司的網(wǎng)店里郵購(gòu)。

機(jī)器人廣泛的電機(jī)可分三種：大多數(shù)的直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)。

直流電機(jī)：輸出或再輸入為直流電能的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，稱為直流電機(jī)，它是能實(shí)現(xiàn)直流電能和機(jī)械能互相轉(zhuǎn)換成的電機(jī)。當(dāng)它作電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)是直流電動(dòng)機(jī)，將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能；作發(fā)電機(jī)運(yùn)行時(shí)是直流發(fā)電機(jī)，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能。

步進(jìn)電機(jī)：步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為角位移距離或線位移距離的開環(huán)控制元件。在非超載了的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、再繼續(xù)的位置只它取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖序列數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)身子一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)僅有周期性的誤差而無(wú)提升誤差等特點(diǎn)。以至于在速度、位置等操縱領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來(lái)再控制變的更加的簡(jiǎn)單點(diǎn)。

伺服電機(jī)：伺服電動(dòng)機(jī)又稱不能執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，使用較多執(zhí)行元件，把所通知的電信號(hào)轉(zhuǎn)換的成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移方向或角速度輸出。兩類直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速伴隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻減速下降。

這三種電機(jī)一般來(lái)說(shuō)成本是直流lt馬達(dá)驅(qū)動(dòng)lt伺服，再控制精度是直流lt大力矩lt伺服（其實(shí)也有不像是的時(shí)候，并不是說(shuō)伺服電機(jī)就一定會(huì)比步進(jìn)電機(jī)貴）。

初學(xué)者對(duì)單片機(jī)控制電機(jī)不太認(rèn)識(shí)，手動(dòng)檔可以先用單片機(jī)輸出的PWM信號(hào)來(lái)控制直流電機(jī)，更一系列可以試著控制步進(jìn)電機(jī)，以求更高的控制精度。是對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)安裝來(lái)說(shuō)，一般也可以選用天然直流電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，而伺服電機(jī)像是用在機(jī)械臂上，為了得到最精確的旋轉(zhuǎn)角度。

就像單片機(jī)要實(shí)際驅(qū)動(dòng)電路來(lái)壓制步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)。有專門買的模塊來(lái)負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，單片機(jī)只必須為這樣的模塊提供給是有頻率的驅(qū)動(dòng)信號(hào)和壓制信號(hào)就可以了。網(wǎng)上相關(guān)的資料很多，大家不需要的話這個(gè)可以去自己找?guī)鸵幌旅Α?/p>

去購(gòu)買途徑：電子市場(chǎng)、五金商店、網(wǎng)購(gòu)、舊家電。

終極開發(fā)：當(dāng)你可以不自如地的控制機(jī)器臂的時(shí)候，你會(huì)發(fā)覺(jué)，一個(gè)類人機(jī)器人將再次遙遠(yuǎn)。

其他的具體方法驅(qū)動(dòng)裝置還有一個(gè)機(jī)械臂機(jī)械手等，裝在小車上去抓取東西。是可以自己依靠伺服電機(jī)開發(fā)（初學(xué)者建議繞行線路），也可以不中,選擇市面上的凝結(jié)產(chǎn)品，這些產(chǎn)品象都有完整的文檔，詳細(xì)閱讀，使用站了起來(lái)大都很方便些的。

最后再介紹幫一下忙電子元器件開發(fā)。

皺起眉頭電路，可能會(huì)很多朋友簡(jiǎn)單的方法想起來(lái)的就是淡藍(lán)色的印刷電路板，現(xiàn)在很多電子市場(chǎng)都有人是可以依據(jù)什么你的電路圖為我加工印刷電路板。當(dāng)然了在設(shè)計(jì)階段，很多東西都會(huì)改來(lái)改去，有時(shí)候都去重新制作電路板效率和成本也是大問(wèn)題，一般在電路開發(fā)中，有一種專業(yè)點(diǎn)的實(shí)驗(yàn)板（也叫面包板），合適在開發(fā)階段在用。

附贈(zèng)：

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用AutoCAD畫機(jī)器人模型？

我的建議是你先在稿紙上畫畫草圖，直接畫立體圖，畫完之后再倒CAD省事省錢簡(jiǎn)單點(diǎn)。

我門廠的非標(biāo)業(yè)務(wù)設(shè)計(jì)全是這樣。

先出PROE圖，再出CAD圖發(fā)出去外協(xié)加工。