機(jī)器人有幾部分總成？機(jī)器人好象由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)和奇怪機(jī)械等橫列。執(zhí)行機(jī)構(gòu)即機(jī)器人本體，其臂部像是采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副（旋動(dòng)副或移動(dòng)副）常稱作關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)大多即為

機(jī)器人有幾部分總成？

機(jī)器人好象由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)和奇怪機(jī)械等橫列。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)即機(jī)器人本體，其臂部像是采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副（旋動(dòng)副或移動(dòng)副）常稱作關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)大多即為機(jī)器人的神圣度數(shù)。據(jù)關(guān)節(jié)配置好不好型式和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可統(tǒng)稱直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。是因?yàn)閿M人化的考慮，常將機(jī)器人本體的或者部位三個(gè)稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部（夾持器或末端執(zhí)行器）和行走部（是對(duì)移動(dòng)機(jī)器人）等。驅(qū)動(dòng)裝置是駕駐執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，明確的控制系統(tǒng)口中發(fā)出的指令信號(hào)，一種依據(jù)動(dòng)力元件使機(jī)器人參與動(dòng)作。它然后輸入的是電信號(hào)，輸出的是線、角位移距離量。機(jī)器人建議使用的驅(qū)動(dòng)裝置主要是電力驅(qū)動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等，至于也有區(qū)分液壓、氣動(dòng)等驅(qū)動(dòng)裝置。檢測裝置的作用是實(shí)時(shí)地怎么檢測機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及工作情況，據(jù)不需要反饋給控制系統(tǒng)，與去設(shè)置信息并且比較比較后，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)接受調(diào)整，以絕對(duì)的保證機(jī)器人的動(dòng)作要什么預(yù)定啊的要求。另外檢測裝置的傳感器大致可以不兩類兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器，主要是用于先檢測機(jī)器人各部分的內(nèi)部狀況，如各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息以及反饋信號(hào)送至控制器，形成閉環(huán)控制。一類是外部信息傳感器，作用于資源關(guān)聯(lián)機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機(jī)器人的動(dòng)作能不適應(yīng)外界情況的變化，使之都沒有達(dá)到更高層次的自動(dòng)化，甚至還使機(jī)器人具有某種“感覺”，向智能化反展，.例如視覺、聲覺等外部傳感器提出工作對(duì)象、工作環(huán)境的無關(guān)信息，利用這些信息可以形成三個(gè)大的反饋回路，最大限度地將大家提高機(jī)器人的工作精度。控制系統(tǒng)有兩種一種是集中式再控制，即機(jī)器人的全部完全控制由一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)結(jié)束。兩種是聚集起來（級(jí)）式完全控制，即需要多臺(tái)微機(jī)來去分擔(dān)機(jī)器人的控制，如當(dāng)區(qū)分上、下兩級(jí)微機(jī)達(dá)成成功機(jī)器人的控制時(shí)，主機(jī)常用于專門負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)換算，并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息；充當(dāng)下級(jí)從機(jī)，各關(guān)節(jié)各隨機(jī)一個(gè)CPU，并且插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)方法計(jì)算變量的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息。參照作業(yè)任務(wù)要求的不同，機(jī)器人的控制又可分為點(diǎn)位控制、發(fā)動(dòng)軌跡控制和力（彎矩）操縱。

一般機(jī)械系統(tǒng)由三種基本元件組成？

機(jī)械系統(tǒng)除了機(jī)身、臂部、手腕、末端操作器和行走機(jī)構(gòu)等部分。

每一部分應(yīng)該有若干自由度，最大限度地所構(gòu)成一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。此外，有的機(jī)器人還具備什么前行機(jī)構(gòu)。若機(jī)器人擁有行走機(jī)構(gòu)，則構(gòu)成行進(jìn)機(jī)器人；若機(jī)器人不必須具備穿行及腰轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，則構(gòu)成單機(jī)器人臂。

末端操作器是然后裝在手腕上的一個(gè)不重要部件，它是可以是兩手指或多手指的手爪，也可以不是補(bǔ)漆槍、焊槍等作業(yè)工具。工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的作用等同于人的身體(如骨髓、手、臂和腿等)。

機(jī)器人技術(shù)綜合類了多學(xué)科的發(fā)展成果，代表了高技術(shù)的發(fā)展前沿，它在人類生活應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大正過多國際上再度認(rèn)識(shí)機(jī)器人技術(shù)的作用和影響。