機器人有幾部分總成？機器人好象由執(zhí)行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統和奇怪機械等橫列。執(zhí)行機構即機器人本體，其臂部像是采用空間開鏈連桿機構，其中的運動副（旋動副或移動副）常稱作關節(jié)，關節(jié)個數大多即為

機器人有幾部分總成？

機器人好象由執(zhí)行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統和奇怪機械等橫列。

執(zhí)行機構即機器人本體，其臂部像是采用空間開鏈連桿機構，其中的運動副（旋動副或移動副）常稱作關節(jié)，關節(jié)個數大多即為機器人的神圣度數。據關節(jié)配置好不好型式和運動坐標形式的不同，機器人執(zhí)行機構可統稱直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關節(jié)坐標式等類型。是因為擬人化的考慮，常將機器人本體的或者部位三個稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部（夾持器或末端執(zhí)行器）和行走部（是對移動機器人）等。驅動裝置是駕駐執(zhí)行機構運動的機構，明確的控制系統口中發(fā)出的指令信號，一種依據動力元件使機器人參與動作。它然后輸入的是電信號，輸出的是線、角位移距離量。機器人建議使用的驅動裝置主要是電力驅動裝置，如步進電機、伺服電機等，至于也有區(qū)分液壓、氣動等驅動裝置。檢測裝置的作用是實時地怎么檢測機器人的運動及工作情況，據不需要反饋給控制系統，與去設置信息并且比較比較后，對執(zhí)行機構接受調整，以絕對的保證機器人的動作要什么預定啊的要求。另外檢測裝置的傳感器大致可以不兩類兩類：一類是內部信息傳感器，主要是用于先檢測機器人各部分的內部狀況，如各關節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息以及反饋信號送至控制器，形成閉環(huán)控制。一類是外部信息傳感器，作用于資源關聯機器人的作業(yè)對象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機器人的動作能不適應外界情況的變化，使之都沒有達到更高層次的自動化，甚至還使機器人具有某種“感覺”，向智能化反展，.例如視覺、聲覺等外部傳感器提出工作對象、工作環(huán)境的無關信息，利用這些信息可以形成三個大的反饋回路，最大限度地將大家提高機器人的工作精度。控制系統有兩種一種是集中式再控制，即機器人的全部完全控制由一臺微型計算機結束。兩種是聚集起來（級）式完全控制，即需要多臺微機來去分擔機器人的控制，如當區(qū)分上、下兩級微機達成成功機器人的控制時，主機常用于專門負責系統的管理、通訊、運動學和動力學換算，并向下級微機發(fā)送指令信息；充當下級從機，各關節(jié)各隨機一個CPU，并且插補運算和伺服控制處理，實現方法計算變量的運動，并向主機反饋信息。參照作業(yè)任務要求的不同，機器人的控制又可分為點位控制、發(fā)動軌跡控制和力（彎矩）操縱。

一般機械系統由三種基本元件組成？

機械系統除了機身、臂部、手腕、末端操作器和行走機構等部分。

每一部分應該有若干自由度，最大限度地所構成一個多自由度的機械系統。此外，有的機器人還具備什么前行機構。若機器人擁有行走機構，則構成行進機器人；若機器人不必須具備穿行及腰轉機構，則構成單機器人臂。

末端操作器是然后裝在手腕上的一個不重要部件，它是可以是兩手指或多手指的手爪，也可以不是補漆槍、焊槍等作業(yè)工具。工業(yè)機器人機械系統的作用等同于人的身體(如骨髓、手、臂和腿等)。

機器人技術綜合類了多學科的發(fā)展成果，代表了高技術的發(fā)展前沿，它在人類生活應用領域的不斷擴大正過多國際上再度認識機器人技術的作用和影響。