位置算法增量算法速度算法的意義和缺點？缺點:每次來作為輸出均與過去的狀態(tài)無關(guān),可以計算時要對e(k)接受累加,計算機運算工作量大。(2)數(shù)字PID增量型控制算法:執(zhí)行機構(gòu)必須的是完全控制量的增量增量式

位置算法增量算法速度算法的意義和缺點？

缺點:每次來作為輸出均與過去的狀態(tài)無關(guān),可以計算時要對e(k)接受累加,計算機運算工作量大。

(2)數(shù)字PID增量型控制算法:執(zhí)行機構(gòu)必須的是完全控制量的增量

增量式pid和位置式pid相比各有什么優(yōu)缺點？

（1）數(shù)字PID位置型控制算法：

導致計算機輸出的u(k)可然后完全控制執(zhí)行機構(gòu)（如閥門），u(k)的值和執(zhí)行機構(gòu)的位置（如閥門開度）是對應規(guī)則的，所以正常情況稱該公式為位置式PID控制算法。

缺點：每次輸出低均與過去的狀態(tài)或者，計算時要對e(k)參與累加，計算機運算工作量大。

（2）數(shù)字PID增量型控制算法：

執(zhí)行機構(gòu)必須的是操縱量的增量（的或驅(qū)動步進電機）時，數(shù)字控制器的輸出只不過是再控制量的增量，該公式一般稱增量式PID控制算法。

優(yōu)點：①誤動作時影響小，必要時可用邏輯判斷的方法去掉后數(shù)據(jù)。

②手動/自動切換到時沖擊小，便于實現(xiàn)方法無擾動快速切換。當計算機故障時，仍能達到原值。

③算式中不要累加。

缺點：積分截斷效應大，有穩(wěn)態(tài)誤差；瀉出的影響大。

pid離散化公式？

特征轉(zhuǎn)換公式：△u(k)u(k)-u(k-1)；△u(k)Kp[e(k)-e(k-1)]Kie(k)Kd[e(k)-2e(k-1)e(k-2)]；初步這個可以擴寫成；△u(k)Ae(k)-Be(k-1)Ce(k-2)。

“PID算法”在過程控制中，按偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）接受操縱的PID控制器（亦稱PID調(diào)節(jié)器）是應用到眾多應用廣泛的一種自動啟動控制器。

它具高原理簡單啊，很易實現(xiàn)方法，適用面廣，再控制參數(shù)相互獨立，參數(shù)的選定都很簡單的等優(yōu)點；并且在理論上可以不可證明，相對于過程控制的是是對象──“一階反應滯后純明顯滯后”與“二階明顯滯后純反應滯后”的控制對象，PID控制器是一種最優(yōu)再控制。

PID適當調(diào)節(jié)規(guī)律是后系統(tǒng)動態(tài)品質(zhì)水平校正的一種快速有效方法，它的參數(shù)整定方便簡潔，結(jié)構(gòu)變化靈活自如（PI、PD、…）?？刂泣c乾坤二卦三種也很簡單點PID控制算法，四個是：增量式算法，位置式算法，微分你先行。這三種PID算法雖說很簡單，但都有各自的特點，基本上能滿足的條件就像控制的大多數(shù)要求。

增量式pid公式是什么？

PID的增量型公式：

PIDUkKP*【E(k)-E(k-1)】KI*E(k)KD*【E(k)-2E(k-1)E(k-2)】

PID算法具體詳細分兩種：一種是位置式的，一種是增量式的。

位置式PID的輸出與過去的所有狀態(tài)關(guān)聯(lián)，計算時要對e（每當?shù)目刂普`差）參與累加，這個計算量相當大，而肯定沒有必要。不過小車的PID控制器的輸出并不是什么的確數(shù)值，只不過是一個△，代表增多少，減多少。當然了，實際增量PID算法，隔一段時間輸出來是PWM要提升多少或者大小改變多少，而不是PWM的不好算值。所以才清楚增量式PID就行了。

PID控制原理：

本系統(tǒng)擺桿（輥）反饋信息的位置信號利用離線再控制。收線控制采用實時計算的求實際卷徑值，按照卷徑的變化修正PID前饋控制量，這個可以使整個系統(tǒng)清楚、穩(wěn)定運行。

PID系統(tǒng)特點：

1、主驅(qū)動電機速度是可以按照電位器來再控制，把S350可以設置為SVC開環(huán)矢量控制，將設計模擬輸出端子FM修改為運行頻率，使推導收卷用變頻器的主速度。

2、收卷用S350變頻器的主速度不知從何而來放卷（主驅(qū)動）的模擬輸出端口。擺桿電位器模擬量