在ROS（機器人操作系統(tǒng)）設(shè)備上運行ROS Core是進行ROS節(jié)點通信的關(guān)鍵步驟。通過以下手把手的教學(xué)，您將學(xué)會連接到遠程ROS設(shè)備并啟動ROS核心，以實現(xiàn)有效的ROS網(wǎng)絡(luò)通信。 創(chuàng)建到ROS設(shè)備的

在ROS（機器人操作系統(tǒng)）設(shè)備上運行ROS Core是進行ROS節(jié)點通信的關(guān)鍵步驟。通過以下手把手的教學(xué)，您將學(xué)會連接到遠程ROS設(shè)備并啟動ROS核心，以實現(xiàn)有效的ROS網(wǎng)絡(luò)通信。

創(chuàng)建到ROS設(shè)備的連接

首先，您需要指定您特定ROS設(shè)備的地址、用戶名和密碼信息。這些憑證可以讓您訪問設(shè)備上包含有關(guān)ROS節(jié)點可用性的信息。在命令行中輸入以下代碼：

```bash

ipaddress '192.168.154.131';

d rosdevice(ipaddress, 'user', 'password');

```

運行和停止ROS核心

接下來，您可以運行一個ROS核心并檢查它是否正在運行。使用以下命令：

```bash

runCore(d)

running isCoreRunning(d)

```

要停止ROS核心并確認它已關(guān)閉，請輸入以下命令：

```bash

stopCore(d)

running isCoreRunning(d)

```

在ROS設(shè)備上運行ROS節(jié)點

連接到遠程ROS設(shè)備，并啟動一個ROS節(jié)點。首先，確保已運行ROS核心，以便節(jié)點可以通過ROS網(wǎng)絡(luò)進行通信。同樣，創(chuàng)建到ROS設(shè)備的連接并指定相關(guān)信息：

```bash

ipaddress '192.168.154.131';

d rosdevice(ipaddress, 'user', 'password');

'/opt/ros/hydro';

'~/catkin_ws_test';

```

運行ROS核心和節(jié)點

通過rosinit命令將MATLAB連接到ROS主節(jié)點，使您能夠在ROS設(shè)備上成功運行ROS節(jié)點。命令如下：

```bash

runCore(d)

rosinit()

```

檢查可用的ROS節(jié)點

在連接的ROS設(shè)備上檢查可用的ROS節(jié)點。這些節(jié)點可以通過Simulink示例中生成獨立ROS節(jié)點的過程實現(xiàn)。使用以下命令查看可用節(jié)點：

```bash

d.AvailableNodes

```

運行和停止ROS節(jié)點

要運行特定的ROS節(jié)點并檢查其運行狀態(tài)，請執(zhí)行以下命令：

```bash

runNode(d, 'robotcontroller')

running isNodeRunning(d, 'robotcontroller')

```

若要停止ROS節(jié)點并斷開ROS網(wǎng)絡(luò)連接，請輸入以下命令：

```bash

stopNode(d, 'robotcontroller')

rosshutdown

stopCore(d)

```

通過本指南，您現(xiàn)在應(yīng)該能夠連接到遠程ROS設(shè)備，順利啟動和管理ROS核心與節(jié)點，從而實現(xiàn)ROS網(wǎng)絡(luò)通信的順暢運作。