一、硬件裝線一體化閉環(huán)步進電機采用“電機編碼器驅動器”高度集成化的產品解決方案，通過CAN/Modbus總線控制，并內部集成高分辨率編碼器實現(xiàn)位置反饋的閉環(huán)控制。同時，它還集成了I/O功能，方便用戶的

一、硬件裝線

一體化閉環(huán)步進電機采用“電機編碼器驅動器”高度集成化的產品解決方案，通過CAN/Modbus總線控制，并內部集成高分辨率編碼器實現(xiàn)位置反饋的閉環(huán)控制。同時，它還集成了I/O功能，方便用戶的功能擴展，并能根據(jù)負載自動調整電流輸出大小降低溫升，在滿足節(jié)能平穩(wěn)及高負載承受性的要求時，能夠取代傳統(tǒng)的步進電機。

二、工程組態(tài)基本參數(shù)配置及組態(tài)

在工程組態(tài)基本參數(shù)配置及組態(tài)中，我們需要通過上位機調試軟件ModbusIDE V1.0.5來設置一體化步進電機地址、波特率和網(wǎng)絡數(shù)據(jù)格式。本示例中設置三臺電機的從站地址為2、3、4，波特率為115200bps，網(wǎng)絡數(shù)據(jù)格式為8數(shù)據(jù)位、無奇偶效驗、一個停止位。同時，我們需要使用PLC組態(tài)軟件TIA Portal V13新建工程并選擇CPU 1212C DC/DC/DC作為控制器，在設備視圖中插入通訊模塊CM1241（RS485）。

三、程序編寫

在程序編寫中，我們以三軸同步絕對運動1000步為例。在程序塊添加組織塊OB100進行上電初始化操作，打開startup-OB100，并添加初始化程序Modbus_Comm_Load_DB。參照一體化閉環(huán)步進電機Modbus通訊用戶手冊得知，一體化閉環(huán)步進電機控制字寄存器地址為0x51，位置模式下目標位置寄存器地址為0x53。根據(jù)通訊手冊中運行模式下絕對位置運行的相關報文，我們可以編寫相應的程序。通過Modbus_Master主站通訊模塊讀寫一個或多個Modbus從站設備中的數(shù)據(jù)，我們可以對一體化閉環(huán)步進電機的保持寄存器中的控制字和位置模式下的目標位置按一定順序進行相應數(shù)據(jù)的寫操作，從而切換一體化閉環(huán)步進電機的運行狀態(tài)。

四、總結

通過以上實例，我們可以發(fā)現(xiàn)一體化閉環(huán)步進電機集成度高，比之前傳統(tǒng)的運動方案大幅減少接線，容易安裝，能充分節(jié)省安裝空間，簡化系統(tǒng)的復雜程度，特別適合和替代多個電機的設備使用。同時，一體化閉環(huán)步進電機集成IO和同步功能，支持過壓、欠壓、過熱、過流和堵轉保護功能，采用CAN/Modbus總線連接，分布式控制，方便用戶對電機運行過程的監(jiān)控和數(shù)據(jù)采集，從而形成高度靈活、個性化、網(wǎng)絡化的結構。這種解決方案能滿足工業(yè)4.0、物聯(lián)網(wǎng)、云計算的發(fā)展需求，在節(jié)省用戶成本的同時為用戶的智能制造提供了一種替代傳統(tǒng)步進電機的解決方案。