在使用KUKA機(jī)器人進(jìn)行模擬仿真時(shí)，為機(jī)器人加上管線包可以更好地模擬現(xiàn)場(chǎng)的工作情況，避免機(jī)器人出現(xiàn)不必要的干涉現(xiàn)象。下面將介紹在PDPS軟件中如何給KUKA機(jī)器人添加管線包。 整合機(jī)器人和管線包數(shù)據(jù)

在使用KUKA機(jī)器人進(jìn)行模擬仿真時(shí)，為機(jī)器人加上管線包可以更好地模擬現(xiàn)場(chǎng)的工作情況，避免機(jī)器人出現(xiàn)不必要的干涉現(xiàn)象。下面將介紹在PDPS軟件中如何給KUKA機(jī)器人添加管線包。

整合機(jī)器人和管線包數(shù)據(jù)

在使用機(jī)器人仿真時(shí)，通常會(huì)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人和管線包是兩個(gè)分開(kāi)的數(shù)據(jù)，我們需要將它們進(jìn)行處理并整合在一起使用。

首先，獲取KUKA機(jī)器人以及對(duì)應(yīng)機(jī)器人型號(hào)的管線包。在PD或PS資源節(jié)點(diǎn)中新建一個(gè)名為“EquipmentPrototype”的復(fù)合節(jié)點(diǎn)。為了區(qū)分不同的機(jī)器人，可以將“EquipmentPrototype”的名稱修改為相應(yīng)機(jī)器人的名字加上EP。

將需要處理的機(jī)器人和該機(jī)器人型號(hào)對(duì)應(yīng)的管線包拖入“EquipmentPrototype”節(jié)點(diǎn)中。

編輯模型范圍

在PDPS軟件中將“EquipmentPrototype”從資源庫(kù)中拖出來(lái)，并點(diǎn)擊它。然后點(diǎn)擊“Set Modeling Scope”命令，進(jìn)入可編輯狀態(tài)。

使用移動(dòng)命令將管線包和機(jī)器人按實(shí)際情況組合在一起。將管線包移動(dòng)到機(jī)器人的第6軸上。再使用“Attach”命令將管線包附加到機(jī)器人的第5軸（k5）上。

動(dòng)作編輯

點(diǎn)擊“EquipmentPrototype”，再點(diǎn)擊“Kinematics Editor”命令，進(jìn)入動(dòng)作編輯模式。在“Kinematics Editor”命令窗口下，使用“Create Link”命令創(chuàng)建兩個(gè)空l(shuí)ink。

將這兩個(gè)空l(shuí)ink連接起來(lái)，創(chuàng)建任意一個(gè)動(dòng)作。

在“Kinematics Editor”命令窗口下找到“coupl_j4”連接線，點(diǎn)擊它。接著點(diǎn)擊“Joint Dependency”命令，打開(kāi)“Joint Dependency”命令窗口。

在“Joint Dependency”命令窗口中，選擇Coupling，展開(kāi)Leading Joint選項(xiàng)，選擇“機(jī)器人：j4”，點(diǎn)擊Apply確認(rèn)。

分別找到“coupl_j5”和“coupl_j6”連接線，重復(fù)上述操作，將機(jī)器人和管線包鏈接在一起。

完成以上操作后，關(guān)閉“Kinematics Editor”命令窗口。點(diǎn)擊機(jī)器人，在右鍵菜單中選擇“Joint Jog”命令窗口。選擇機(jī)器人的j4、j5和j6進(jìn)行動(dòng)作，觀察機(jī)器人和管線包一起運(yùn)動(dòng)，表示機(jī)器人和管線包已經(jīng)成功添加。

保存裝配

最后，讓機(jī)器人回到HOME狀態(tài)。選擇EquipmentPrototype，點(diǎn)擊“End Modeling”命令，將裝配好的機(jī)器人保存出來(lái)即可。