機(jī)械臂在安裝配置時(shí)需要確定安裝位姿，以便正確進(jìn)行工作。對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，確定安裝姿態(tài)的目的是為了確定重力加速度g的方向，這對(duì)于機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算、負(fù)載參數(shù)辨識(shí)和碰撞檢測(cè)都非常重要。確定重力加速度g的

機(jī)械臂在安裝配置時(shí)需要確定安裝位姿，以便正確進(jìn)行工作。對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，確定安裝姿態(tài)的目的是為了確定重力加速度g的方向，這對(duì)于機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算、負(fù)載參數(shù)辨識(shí)和碰撞檢測(cè)都非常重要。

確定重力加速度g的用途

確定重力加速度g的正確方向有兩個(gè)主要用途。首先，正確設(shè)置重力項(xiàng)可以確保機(jī)器人動(dòng)力學(xué)計(jì)算的準(zhǔn)確性，避免電機(jī)超載或降低運(yùn)動(dòng)速度與精度。其次，重力項(xiàng)的正確設(shè)置對(duì)于負(fù)載參數(shù)辨識(shí)和碰撞檢測(cè)功能同樣至關(guān)重要。

重力加速度g的設(shè)定方法

地球上不同緯度的重力g值是不一樣的，但大多數(shù)機(jī)器人廠商并不要求根據(jù)維度重新設(shè)定重力加速度的值。相反，使用機(jī)器人自帶的坐標(biāo)系定義方法來(lái)設(shè)置重力加速度已經(jīng)足夠滿足需求。現(xiàn)今，許多機(jī)器人使用加速度計(jì)和陀螺儀等傳感器來(lái)確定重力方向，精度已經(jīng)足夠滿足大多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)景。

世界坐標(biāo)系的定義

對(duì)于單個(gè)機(jī)器人，基坐標(biāo)系通常被認(rèn)為與世界坐標(biāo)系重合，因此不需要單獨(dú)定義世界坐標(biāo)系。然而，在一些特殊情況下，比如機(jī)器人的墻面安裝、屋頂安裝或多機(jī)器人協(xié)調(diào)工作時(shí)，為了方便編程，需要定義一個(gè)共同的世界坐標(biāo)系（某些品牌稱之為更改基坐標(biāo)系）。具體的定義過(guò)程可能因不同品牌而有所差異，建議參考各家的操作手冊(cè)。

總結(jié)

確定機(jī)械臂的安裝姿態(tài)對(duì)于機(jī)器人的正常運(yùn)行和精確控制至關(guān)重要。通過(guò)正確設(shè)置重力加速度g的方向，可以確保機(jī)器人動(dòng)力學(xué)計(jì)算的準(zhǔn)確性，并為負(fù)載參數(shù)辨識(shí)和碰撞檢測(cè)提供準(zhǔn)確的基礎(chǔ)。此外，對(duì)于特殊情況下的多機(jī)器人協(xié)調(diào)工作，定義一個(gè)共同的世界坐標(biāo)系可以簡(jiǎn)化編程操作。因此，在機(jī)械臂安裝配置過(guò)程中，正確確定安裝位姿并設(shè)定重力加速度和世界坐標(biāo)系是非常重要的步驟。