在使用FreeRTOS時，如果最多只能運行三個任務的限制，可能是由于系統(tǒng)分配的內存不夠用導致的。我們可以通過增加內存來解決這個問題。在FreeRTOSConfig.h文件中，可以找到一個名為confi

在使用FreeRTOS時，如果最多只能運行三個任務的限制，可能是由于系統(tǒng)分配的內存不夠用導致的。我們可以通過增加內存來解決這個問題。在FreeRTOSConfig.h文件中，可以找到一個名為configTOTAL_HEAP_SIZE的宏定義，該宏定義指定了系統(tǒng)可用的堆內存大小。

原始代碼中的configTOTAL_HEAP_SIZE定義如下：

```

define configTOTAL_HEAP_SIZE (( size_t ) ( 4 * 1024 ))

```

這表示系統(tǒng)總共可用的堆內存大小為4KB。如果需要運行更多的任務，我們可以將其增加為8KB或更大：

```

define configTOTAL_HEAP_SIZE (( size_t ) ( 8 * 1024 ))

```

增加內存后，系統(tǒng)可以分配更多的資源給任務，從而解決最多只能運行三個任務的限制。

修改任務優(yōu)先級

在FreeRTOS中，任務的優(yōu)先級決定了任務在調度時的執(zhí)行順序。我們可以通過修改任務的優(yōu)先級來調整任務的執(zhí)行順序。在創(chuàng)建任務時，可以使用xTaskCreate() API函數(shù)給任務賦予一個初始優(yōu)先級。這個優(yōu)先級可以在調度器啟動后使用vTaskPrioritySet() API函數(shù)進行修改。

另外，F(xiàn)reeRTOSConfig.h文件中的宏定義configMAX_PRIORITIES指定了系統(tǒng)支持的最大優(yōu)先級數(shù)目。FreeRTOS并沒有限定這個常量的最大值，但是較大的值會占用更多的內存空間。建議將configMAX_PRIORITIES設為能夠滿足需求的最小值。

在FreeRTOS中，任務的優(yōu)先級使用數(shù)字表示，數(shù)字越小表示優(yōu)先級越高。有效的優(yōu)先級號范圍從0到(configMAX_PRIORITIES - 1)。因此，我們可以根據(jù)實際需求為任務指定唯一的優(yōu)先級，也可以將多個任務共享同一個優(yōu)先級以提供更大的靈活性。

總結

本文介紹了解決FreeRTOS最多只能運行三個任務的限制的兩種方法。首先，我們可以增加系統(tǒng)分配的內存來提供更多的資源給任務。其次，我們可以通過調整任務的優(yōu)先級來控制任務的執(zhí)行順序。通過合理配置內存和任務優(yōu)先級，我們可以充分發(fā)揮FreeRTOS的功能，滿足不同項目的需求。