比例積分調(diào)節(jié)器比例度大能使系統(tǒng)的穩(wěn)定性提高？為什么？比例積分調(diào)節(jié)器可以看作是粗調(diào)的比例效應(yīng)和精調(diào)的積分效應(yīng)。比例度越大，比例效應(yīng)越強(qiáng)，積分效應(yīng)越弱。當(dāng)它增加到某一點(diǎn)時(shí)，它類似于純比例調(diào)節(jié)器。比例調(diào)節(jié)器

比例積分調(diào)節(jié)器比例度大能使系統(tǒng)的穩(wěn)定性提高？為什么？

比例積分調(diào)節(jié)器可以看作是粗調(diào)的比例效應(yīng)和精調(diào)的積分效應(yīng)。比例度越大，比例效應(yīng)越強(qiáng)，積分效應(yīng)越弱。當(dāng)它增加到某一點(diǎn)時(shí)，它類似于純比例調(diào)節(jié)器。比例調(diào)節(jié)器能快速克服擾動的影響，穩(wěn)定系統(tǒng)

PID是英文單詞“比例、積分和微分系數(shù)”的縮寫。實(shí)際上，PID調(diào)節(jié)分為比例調(diào)節(jié)、積分調(diào)節(jié)和微分調(diào)節(jié)三種方式，它們各自的功能如下：

比例調(diào)節(jié)功能：它反映了系統(tǒng)按比例的偏差。一旦系統(tǒng)出現(xiàn)偏差，比例調(diào)節(jié)會立即產(chǎn)生調(diào)節(jié)功能，以減小偏差。比例過大可以加快調(diào)整速度，減小誤差，但比例過大會降低系統(tǒng)的穩(wěn)定性，甚至造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定性。

積分調(diào)節(jié)功能：消除系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，提高精度。由于存在誤差，執(zhí)行積分調(diào)整，直到?jīng)]有誤差為止，積分調(diào)整停止，積分調(diào)整輸出一個恒定值。積分作用的強(qiáng)度取決于積分時(shí)間常數(shù)ti。ti越小，積分作用越強(qiáng)。相反，當(dāng)ti較大時(shí)，積分效應(yīng)較弱，加上積分調(diào)整，系統(tǒng)的穩(wěn)定性降低，動態(tài)響應(yīng)減慢。積分作用常和其它兩種調(diào)節(jié)規(guī)則相結(jié)合，構(gòu)成PI調(diào)節(jié)器或PID調(diào)節(jié)器。

差動調(diào)節(jié)：差動調(diào)節(jié)反映系統(tǒng)偏差信號的變化率，具有可預(yù)測性，能夠預(yù)測偏差變化趨勢，從而產(chǎn)生超前控制效果，在偏差形成之前，差動調(diào)節(jié)已經(jīng)消除了超前控制效果。因此，可以提高系統(tǒng)的動態(tài)性能。選擇合適的差動時(shí)間，可以減少超調(diào)量和調(diào)整時(shí)間。差動動作會放大噪聲干擾，所以差動調(diào)整過強(qiáng)不利于系統(tǒng)的抗干擾。此外，差動響應(yīng)是變化率，當(dāng)輸入不變時(shí)，差動動作輸出為零。微分作用不能單獨(dú)使用，需要和其他兩種調(diào)節(jié)規(guī)律相結(jié)合，形成PD或PID控制器。

比例微分積分的作用？

積分時(shí)間越短，系統(tǒng)速度越快，穩(wěn)定性越差。對高頻的衰減比會減小，即變得更敏感

積分時(shí)間越大，系統(tǒng)的穩(wěn)定性越強(qiáng)，對高頻的衰減比會增大，即系統(tǒng)的靈敏度越高

例如，如果你握著方向盤，如果方向盤沒有配備動力，也就是說系統(tǒng)的集成時(shí)間非常大，那么你可以在打方向盤的時(shí)候用很重很小的力輕輕地移動方向盤。當(dāng)車輛低速行駛時(shí)，幾乎不會改變方向（非常穩(wěn)定，頻率衰減率高，非常沉悶）

如果方向盤配備了助力系統(tǒng)，即系統(tǒng)的積分時(shí)間變小，那么方向盤就會變得非常輕。當(dāng)車輛高速行駛時(shí)，只需輕輕轉(zhuǎn)動方向盤，當(dāng)方向盤放下時(shí)，車輛的方向會立即改變。如果轉(zhuǎn)向太大，車輛會失去控制（穩(wěn)定性差，高頻衰減率低，非常敏感）

我不知道你是否明白？